[{"_1":2,"_390":-5,"_391":-5},"loaderData",{"_3":4,"_22":23,"_303":304},"root",{"_5":6,"_7":8},"toasts",[],"visitor",{"_9":10,"_11":12},"viewportWidth",1280,"visitorSession",{"_13":14,"_16":17,"_18":-5,"_19":20,"_21":-5},"attributes",[15],"bot","id",16689312,"membership","referenceId","01997f16-f0a9-74fe-afd6-3e02dbeca5cc","userAccount","routes/_public/mcp/servers/~namespace/~slug/_pages/_layout",{"_24":25,"_79":-5,"_80":38,"_27":81,"_219":220,"_301":302},"availableLocales",[26,38,44,51,58,65,72],{"_27":28,"_31":35,"_36":37},"mcpServer",{"_29":30,"_31":32,"_33":34},"description","Ein intelligentes Middleware-System, das die interaktive Steuerung kollaborativer Roboter von Universal Robots in natürlicher Sprache ermöglicht und es Benutzern ermöglicht, über MCP-kompatible LLMs eine Verbindung zu Industrierobotern herzustellen und diese über Sprach-/Textbefehle zu steuern.","name","nUR MCP Server","readme","## 1. Was ist MCP?\n\nMCP (Model Context Protocol) ist ein von Anthropic entwickeltes Kommunikationsprotokoll (Open Source im November 2024), das großen Sprachmodellen (z. B. DeepSeek-V3-0324, DeepSeek-R1, Qwen3) den effizienten Zugriff auf externe Daten/Tools/Dienste ermöglicht, um genauere und intelligentere Antworten zu liefern.\n\nHauptfunktionen:\n\nContext Provisioning: Dateien/Datenbankinhalte als ergänzenden Kontext bereitstellen Beispiel: Berichte vor der Beantwortung analysieren\n\nIntegration externer Tools: Direkte Bedienung lokaler/entfernter Systeme (Dateien, APIs, Hardware) Beispiel: Automatisierte Dokumentenorganisation\n\nWorkflow-Automatisierung: Kombinieren Sie mehrere MCP-Dienste für komplexe Aufgaben\n\nDatensicherheit: Lokale Ausführung schützt vertrauliche Informationen\n\n## 2. So funktioniert MCP\n\nClient-Server-Architektur:\n\nMCP-Client: KI-Anwendung (initiiert Anfragen) MCP-Server: Stellt Daten-/Tool-Schnittstellen bereit Kommunikation: JSON-RPC 2.0-kompatibel\n\n## 3. Serverfunktionen\n\nDatenzugriff: Dateien/Datenbanken/Speicherressourcen Tool-Ausführung: Vordefinierte Funktionen (SQL-Abfragen, Dateioperationen) Echtzeit-Updates: Push-Benachrichtigungen bei Datenänderungen Sitzungsverwaltung: Verbindungswartung\n\n## 2. Kernfunktionen des nUR MCP-Servers\n\nTechnische Spezifikation des von Tuode Technology selbst entwickelten Produkts nUR\\_MCP\\_SERVER\n\nProduktübersicht:\\\nDer nUR\\_MCP\\_SERVER ist ein intelligentes Robotersteuerungs-Middleware-System, das auf der MCP-Schnittstelle (Model Control Protocol) basiert und durch die Integration mit großen Sprachmodellen (LLMs) die interaktive Steuerung von Industrierobotern in natürlicher Sprache ermöglicht. Dank seiner Client-Server-Architektur unterstützt es die umfassende Integration mit der gesamten Palette kollaborativer Roboter von Universal Robots und revolutioniert das traditionelle Programmierparadigma für Industrieroboter mit Teach-Pendants.\n\nTechnische Kernarchitektur:\n\n1. Semantische Parsing-Engine\\\n Ausgestattet mit einem mehrschichtigen Transformer-basierten NLP-Verarbeitungsmodul unterstützt es kontextsensitive Befehlsanalyse (Contextual Command Parsing) und erreicht eine End-to-End-Konvertierung von natürlicher Sprache in Robotersteuerungsbefehle mit einer Befehlserkennungsgenauigkeit von 98,6 %.\n\n2. Dynamisches Skriptgenerierungssystem\\\n Ein LLM-basiertes Codegenerierungsframework, das natürliche Sprachbefehle automatisch in URScript-Robotersteuerungsskripte konvertiert. Es unterstützt Syntaxvalidierung und Sicherheitsüberprüfung in Echtzeit und verbessert die Generierungseffizienz im Vergleich zur herkömmlichen Programmierung um das Zwölffache.\n\n3. Multimodale Steuerungsschnittstelle\n\n* MCP-Protokollerweiterungsschicht: Unterstützt Dual-Mode-TCP/UDP-Kommunikation mit Befehlsantwort auf µs-Ebene.\n* Geräteabstraktionsschicht: Standardisiert die URCap-Plugin-Integration.\n* Datenbus: Ermöglicht die kollaborative Steuerung mehrerer Roboter über das TCP/IP-Ethernet-Protokoll.\n\nKernfunktionen:\\\n▶ Echtzeitsteuerung in natürlicher Sprache\\\nSteuert die Roboterbewegung (Pose-Steuerung, Flugbahnplanung, E/A-Vorgänge) direkt über Sprach-/Textbefehle und unterstützt die dynamische Parametereingabe und Bewegungsanpassungen in Echtzeit.\n\n▶ Intelligentes Datenerfassungssystem\n\n* Echtzeiterfassung von 12-dimensionalen Zustandsdaten (Gelenkdrehmoment, Endeffektorpose usw.).\n* Unterstützt in natürlicher Sprache definierte Datenfilterregeln.\n* Generiert automatisch strukturierte Datenberichte (CSV/JSON/XLSX).\n\n▶ Kollaborative Steuerung mehrerer Roboter\\\nBasierend auf einem verteilten Aufgabenplanungsalgorithmus kann es in Verbindung mit dem MCP-Client von Tuode ≤12 UR-Roboter gleichzeitig verwalten und unterstützt kaskadierende Sprachbefehle sowie geräteübergreifende Aufgabenorchestrierung.\n\n▶ Adaptives Lernmodul\\\nVerfügt über ein inkrementelles Trainingsframework, das die Befehls-Aktions-Zuordnung durch Benutzerfeedback kontinuierlich optimiert, mit einem Systemiterationszyklus von ≤24 Stunden.\n\nTechnische Daten:\n\n* Latenz der Befehlsantwort: <200 ms (Ende-zu-Ende).\n* Protokollkompatibilität: MCP v2.1+ / URScript v5.0+.\n* Gleichzeitige Verarbeitungskapazität: 200+ TPS.\n\n**Funktionsklassifizierungstabelle des nUR\\_MCP\\_SERVER-Tools:**\n\n| Werkzeug-ID | Funktionskategorie | Funktionsbeschreibung | Schlüsselparameter |\n| ----------------------- | --------------------- | --------------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------- |\n| fkUCFg7YmxSflgfmJawHeo | Verbindungsverwaltung | Mit UR-Roboter verbinden | ip:Roboter-IP |\n| fcr4pIqoIXyxh3ko9FOsWU | Verbindungsverwaltung | Trennen Sie den UR-Roboter | ip:Roboter-IP |\n| fNKAydKkxHwmGFgyrePBsN | Statusüberwachung | Einschaltdauer abrufen (Sekunden) | ip:Roboter-IP |\n| fYTMsGvSRpUdWmURng7kGX | Registervorgang | Holen Sie sich die Ausgabe des Int-Registers (0-23) | ip:Roboter-IP, index:Registerindex |\n| fvfqDMdDJer6kpbCzwFL1D | Registervorgang | Holen Sie sich die Doppelregisterausgabe (0-23) | ip:Roboter-IP, index:Registerindex |\n| fCJ6sRw9m0ArdZ-MCaeNWK | Registervorgang | Holen Sie sich die Doppelregisterausgabe (0-31) | ip:Roboter-IP, index:Registerindex |\n| f\\_ZXAIUv-eqHelwWxrzDHe | Geräteinformationen | Seriennummer abrufen | ip:Roboter-IP |\n| fZ2ALt5kD50gV9AdEgBrRO | Geräteinformationen | Modell abrufen | ip:Roboter-IP |\n| fEtHcw5RNF54X9RYIEU-1m | Bewegungssteuerung | Erhalten Sie TCP-Koordinaten in Echtzeit | ip:Roboter-IP |\n| ftsb2AsiqiPqSBxHIwALox | Bewegungssteuerung | Erhalten Sie Gelenkwinkel in Echtzeit | ip:Roboter-IP |\n| fXmkr4PLkHKF0wgQGEHzLt | Bewegungssteuerung | Senden Sie den Befehl zur gemeinsamen Pose | ip:Roboter-IP, q:Gelenkwinkel (Bogenmaß) |\n| fWdukQrgFZeK-DEcST4AwO | Bewegungssteuerung | Senden Sie den TCP-Befehl für lineare Bewegung | ip:Roboter-IP, pose:TCP-Position |\n| f2gbgju7QsymJa4wPgZQ0T | Bewegungssteuerung | Lineare Bewegung der X-Achse | IP: Roboter-IP, Entfernung: Bewegungsdistanz (Meter) |\n| fS6rCxVp498s5edU7jCMB3 | Bewegungssteuerung | Lineare Bewegung der Y-Achse | IP: Roboter-IP, Entfernung: Bewegungsdistanz (Meter) |\n| fJps7j-T3lwzXhp8p0\\_suy | Bewegungssteuerung | Lineare Bewegung der Z-Achse | IP: Roboter-IP, Entfernung: Bewegungsdistanz (Meter) |\n| fTMj5413O5CzsORAyBYXj8 | Programmsteuerung | UR-Programm laden | ip:Roboter-IP, program\\_name:Programmname |\n| fqiYJ1c9fqCs5eYd-yKEeJ | Programmsteuerung | UR-Programm laden und ausführen | ip:Roboter-IP, program\\_name:Programmname |\n| fW6-wrPoqm2bE3bMgtLbLP | Programmsteuerung | Aktuelles Programm stoppen | ip:Roboter-IP |\n| fsEmm-VX3CCY\\_XvnCDms7f | Programmsteuerung | Aktuelles Programm pausieren | ip:Roboter-IP |\n| f83-fUQBd-YRSdIQDpuYmW | Statusüberwachung | Aktuelle Spannung abrufen | ip:Roboter-IP |\n| foMoD2L690vRdQxdW\\_gRNl | Statusüberwachung | Aktuellen Strom abrufen | ip:Roboter-IP |\n| fDZBXqofuIb-7IjS6t2YJ2 | Statusüberwachung | Ermitteln der gemeinsamen Spannung | ip:Roboter-IP |\n| fgAa\\_kwSmXmvld6Alx39ij | Statusüberwachung | Gemeinsamen Strom erhalten | ip:Roboter-IP |\n| furAKHVnYvORJ9R7N7vpbl | Statusüberwachung | Ermitteln Sie die Gelenktemperatur | ip:Roboter-IP |\n| fuNb7TgOgWNukjAVjusMN4 | Statusüberwachung | Abrufen des Vorgangsstatus | ip:Roboter-IP |\n| fD12XJtqjgI46Oufwt928c | Statusüberwachung | Abrufen des Programmausführungsstatus | ip:Roboter-IP |\n| fMLa2mjlactTbD\\_CCKB1tX | Geräteinformationen | Softwareversion abrufen | ip:Roboter-IP |\n| fWXQKGQ6J5mas9K9mGPK3x | Geräteinformationen | Holen Sie sich den Sicherheitsmodus | ip:Roboter-IP |\n| f81vKugz9xnncjirTC3B6A | Programmsteuerung | Programmliste abrufen | ip:Roboter-IP, Benutzername/Passwort:SSH-Anmeldeinformationen |\n| ffaaQZeknwwTISLYdYqM0\\_ | Programmsteuerung | Programmskript senden | ip:Roboter-IP, Skript:Skriptinhalt |\n| fsWlT3tCOn1ub-kUZCrq7E | Bewegungssteuerung | Kreisbewegung | ip:Roboter-IP, center:TCP-Mittelposition, r:Radius (Meter) |\n| f7y1QpjnA9s1bzfLeOkTnS | Bewegungssteuerung | Quadrat zeichnen | ip:Roboter-IP, Ursprung:TCP-Startposition, Grenze:Seitenlänge (Meter) |\n| fuN\\_LLSc22VKXWXwbwNARo | Bewegungssteuerung | Rechteck zeichnen | IP: Roboter-IP, Herkunft: TCP-Startposition, Breite/Höhe: Breite/Höhe (Meter) |\n\nHinweis: Für alle Tools muss zunächst eine Roboterverbindung hergestellt werden.\n\n## 3. Haftungsausschluss\n\nStellen Sie vor der Verwendung des nUR MCP-Servers sicher, dass die Bediener die UR-Robotersicherheitsschulung absolviert haben und mit den Not-Aus-Verfahren (E-Stopp) vertraut sind.\n\nÜberprüfen Sie regelmäßig den Betriebsstatus des Roboters und des MCP-Servers, um die Systemstabilität und -sicherheit aufrechtzuerhalten.\n\nBei der Verwendung des nUR MCP-Servers müssen die folgenden Sicherheitsprotokolle strikt eingehalten werden:\n\nRobotersichtbarkeit\n\nDie Bediener müssen Universal Robots zur Echtzeitüberwachung in direkter Sichtlinie halten.\n\nUm im Notfall sofort reagieren zu können, ist das Verlassen des Betriebsbereichs während des Roboterbetriebs verboten.\n\nSichere Arbeitsumgebung\n\nBeseitigen Sie Hindernisse und stellen Sie sicher, dass vor der Roboteraktivierung keine Personen/Gegenstände in die Gefahrenzone gelangen.\n\nInstallieren Sie bei Bedarf physische Barrieren oder Sicherheitslichtvorhänge, um unbefugten Zugriff zu verhindern.\n\nHaftungsausschluss bei Nichteinhaltung\n\nFür Verletzungen, Geräteschäden oder Produktionsunfälle, die durch die Nichtbeachtung von Sicherheitsvorschriften (z. B. unbeaufsichtigter Betrieb, geräumte Arbeitsbereiche) entstehen, haften wir nicht.\n\nAlle Betriebsrisiken und Folgen gehen zu Lasten des Benutzers.\n\n## 4. Versionsveröffentlichungen\n\n### 4.1 Aktuelle Updates\n\n* **15.05.2025** : Erstveröffentlichung von nUR\\_MCP\\_SERVER\n\n### 4.2 Zukunftspläne\n\n* Entwickeln Sie einen dedizierten MCP-Client für den nUR MCP-Server, um die Sicherheitsfunktionen des Aktuators zu verbessern.\n* Fügen Sie eine Funktion zur Aufzeichnung von UR-Roboterprotokollen hinzu.\n* Aktivieren Sie die Sicherung und den Upload von UR-Roboterprogrammen.\n\n## 5. Schnellstart\n\n### 5.1 Produktbasiert (für allgemeine Benutzer)\n\n#### 5.1.1 Engine und Abhängigkeiten\n\n* **Empfohlene Systemversionen:**\n\n ```text\n macOS Users: macOS Monterey 12.6 or later \n Linux Users: CentOS 7 / Ubuntu 20.04 or later \n Windows Users: Windows 10 LTSC 2021 or later \n ```\n\n* **Softwareanforderungen:**\n\n **MCP-Serverumgebung**\n\n ```text\n Python 3.11 or later \n pip 25.1 or later \n UV Package Manager 0.6.14 or later \n bun 1.2.8 or later \n ```\n\n **MCP-Client**\n\n ```text\n Claude Desktop 3.7.0 or later \n Cherry Studio 1.2.10 or later \n Cline 3.14.1 or later \n\n ClaudeMind, Cursor, NextChat, ChatMCP, Copilot-MCP, Continue, Dolphin-MCP, Goose - Not tested. \n ```\n\n **LLM Große Sprachmodelle**\n\n ```text\n DeepSeek-V3-0324 or later \n DeepSeek-R1-671b or later \n Qwen3-235b-a22b or later \n\n Generally, any MCP-supported LLM can be used. Models not listed here have not been tested. \n Ollama-deployed models currently cannot invoke Tools (under resolution)... \n ```\n\n#### 5.1.2 Installation\n\n**MCP-Serverinstallation:**\n\n1. Installieren Sie Python 3.11 oder höher.\n2. Installieren Sie pip 25.1 oder höher.\n3. Installieren Sie UV Package Manager 0.6.14 oder höher.\n4. Installieren Sie bun 1.2.8 oder höher.\n5. MCP-Server installieren:\n\n```\ngit clone https://gitee.com/nonead/nUR_MCP_SERVER.git \ncd nUR_MCP_SERVER \npip install -r requirements.txt \n```\n\n**MCP-Client-Konfiguration:**\n\n**Zur Verwendung mit Claude Desktop fügen Sie die Serverkonfiguration hinzu:** **Für macOS:** ~/Library/Application Support/Claude/claude\\_desktop\\_config.json\n\n```\n{\n \"mcpServers\": {\n \"nUR_MCP_SERVER\": {\n \"command\": \"python\",\n \"args\": [\"/home/nonead/MCP_Server/nUR_MCP_SERVER/main.py\"]\n }\n }\n}\n```\n\n**Für Windows:** %APPDATA%/Claude/claude\\_desktop\\_config.json\n\n```\n{\n \"mcpServers\": {\n \"nUR_MCP_SERVER\": {\n \"command\": \"python\",\n \"args\": [\"D:\\\\MyProgram\\\\MCP_SERVER\\\\nUR_MCP_SERVER\\\\main.py\"]\n }\n }\n}\n```\n\n**Zur Verwendung mit Cherry Studio fügen Sie die Serverkonfiguration hinzu:**\n\n**Für macOS und Linux:**\n\n```\n{\n \"mcpServers\": {\n \"nUR_MCP_SERVER\": {\n \"name\": \"nUR_MCP_Server\",\n \"type\": \"stdio\",\n \"description\": \"NONEAD Universal-Robots MCP Server\",\n \"isActive\": true,\n \"provider\": \"NONEAD Corporation\",\n \"providerUrl\": \"https://www.nonead.com\",\n \"logoUrl\": \"https://www.nonead.com/assets/img/vi/5.png\",\n \"tags\": [\n \"NONEAD\",\n \"nUR_MCP_Server\",\n \"Universal-Robots\"\n ],\n \"command\": \"python\",\n \"args\": [\n \"/home/nonead/MCP_Server/nUR_MCP_SERVER/main.py\"\n ]\n }\n }\n}\n```\n\n**Für Windows:**\n\n```\n{\n \"mcpServers\": {\n \"nUR_MCP_SERVER\": {\n \"name\": \"nUR_MCP_Server\",\n \"type\": \"stdio\",\n \"description\": \"NONEAD Universal-Robots MCP Server\",\n \"isActive\": true,\n \"provider\": \"NONEAD Corporation\",\n \"providerUrl\": \"https://www.nonead.com\",\n \"logoUrl\": \"https://www.nonead.com/assets/img/vi/5.png\",\n \"tags\": [\n \"NONEAD\",\n \"nUR_MCP_Server\",\n \"Universal-Robots\"\n ],\n \"command\": \"python\",\n \"args\": [\n \"D:\\\\MyProgram\\\\MCP_SERVER\\\\nUR_MCP_SERVER\\\\main.py\"\n ]\n }\n }\n}\n```\n\n**Zur Verwendung mit Cline fügen Sie die Serverkonfiguration hinzu:**\n\n**Für macOS und Linux:**\n\n```\n{\n \"mcpServers\": {\n \"nUR_MCP_SERVER\": {\n \"command\": \"python\",\n \"args\": [\"/home/nonead/MCP_Server/nUR_MCP_SERVER/main.py\"]\n }\n }\n}\n```\n\n**Für Windows:**\n\n```\n{\n \"mcpServers\": {\n \"nUR_MCP_SERVER\": {\n \"command\": \"python\",\n \"args\": [\"D:\\\\MyProgram\\\\MCP_SERVER\\\\nUR_MCP_SERVER\\\\main.py\"]\n }\n }\n}\n```\n\n### 5.2 Toolkit-basiert (für Entwickler)\n\n#### 5.2.1 Engine und Abhängigkeiten\n\n* **Empfohlene Systemversionen:**\n\n ```text\n macOS Users: macOS Monterey 12.6 or later \n Linux Users: CentOS 7 / Ubuntu 20.04 or later \n Windows Users: Windows 10 LTSC 2021 or later \n ```\n\n* **Softwareanforderungen:**\n\n **MCP-Serverumgebung**\n\n ```text\n Python 3.11 or later \n pip 25.1 or later \n UV Package Manager 0.6.14 or later \n bun 1.2.8 or later \n ```\n\n **LLM Große Sprachmodelle**\n\n ```text\n DeepSeek-V3-0324 or later \n DeepSeek-R1-671b or later \n Qwen3-235b-a22b or later \n\n Generally, any LLM supporting MCP is usable. Untested models are not guaranteed. \n Ollama-deployed models currently cannot invoke Tools (under resolution)... \n ```\n\n#### 5.2.2 Installation\n\n**Für macOS-/Linux-/Windows-Entwickler**\n\n```text\n Python 3.11 or later \n pip 25.1 or later \n UV Package Manager 0.6.14 or later \n bun 1.2.8 or later \n```\n\n#### 5.2.3 Nutzung\n\nHier sind einige Beispielaufgaben, die Sie dem LLM zur Ausführung anweisen können:\n\n* Verbinden Sie sich mit UR-Roboter unter der IP: 192.168.1.199\n* Holen Sie sich die aktuellen TCP-Endeffektor-Pose-Koordinaten des UR-Roboters\n* Alle Befehle des Tools nUR\\_MCP\\_SERVER auflisten\n* Alle Hardwaredaten des UR-Roboters abrufen\n* Führen Sie ein Skriptprogramm auf dem UR-Roboter aus\n* Führen Sie das integrierte Programm XXXX.urp des UR-Roboters aus\n* Weisen Sie den UR-Roboter unter 172.22.109.141 als „Roboter A“ und den unter 172.22.98.41 als „Roboter B“ zu. Verbinden Sie beide Roboter, zeichnen Sie ihre aktuellen TCP-Posen und Schlüsselpositionen auf (Roboter A links, Roboter B rechts) und analysieren Sie ihre räumliche Beziehung.\n* Führen Sie die Schritt-für-Schritt-Anweisungen für den UR-Roboter unter 192.168.1.199 aus: Zeichnen Sie die aktuelle TCP-Pose auf, bewegen Sie den TCP dann um +20 mm in Z, -50 mm in Y, +30 mm in X und wiederholen Sie dies 5 Zyklen lang.\n* Programmieren und führen Sie ein UR-Skript aus, um in der Basisebene einen Kreis mit einem Radius von 50 mm zu zeichnen, der auf die aktuelle Pose zentriert ist.\n* Weisen Sie den UR-Roboter unter 172.22.109.141 als „Roboter A“ und den unter 172.22.98.41 als „Roboter B“ zu. Verbinden Sie beide Roboter und synchronisieren Sie anschließend Roboter B, um die Bewegungen von Roboter A in nachfolgenden Befehlen zu spiegeln.\n\n## 6. Technische Architektur\n\nMCP verwendet eine Client-Server-Architektur, die eine standardisierte Kommunikation zwischen Modellen und externen Ressourcen ermöglicht.![pic alt](./images/MCP.svg)\n\n### Client-Server-Modell\n\nDie MCP-Architektur besteht aus den folgenden Kernkomponenten:\n\n* **MCP-Host** : Die LLM-Anwendung (z. B. Claude Desktop oder IDE), die Verbindungen initiiert und versucht, über MCP auf Daten zuzugreifen.\n* **MCP-Client** : Ein in die Hostanwendung eingebetteter Protokollclient, der eine 1:1-Verbindung mit dem Server aufrechterhält.\n* **MCP-Server** : Ein leichtes Programm, das bestimmte Funktionen über das standardisierte Model Context Protocol bereitstellt.\n* **Lokale Datenquellen** : Computerdateien, Datenbanken und Dienste, auf die der MCP-Server sicher zugreifen kann.\n* **Remote Services** : Über das Internet zugängliche externe Systeme (z. B. APIs), mit denen der MCP-Server eine Verbindung herstellen kann.\n\n### Kernaufgaben\n\nIn der MCP-Architektur hat jede Komponente die folgenden Verantwortlichkeiten:\n\n**MCP-Host:**\n\n* Stellt die Benutzeroberfläche bereit\n* Verwaltet Verbindungen mit LLM-Anbietern\n* Integriert den MCP-Client für den Zugriff auf externe Ressourcen\n\n**MCP-Client:**\n\n* Stellt Verbindungen mit dem MCP-Server her und hält diese aufrecht\n* Sendet Anfragen und empfängt Antworten\n* Verarbeitet den Datenaustausch in Übereinstimmung mit den MCP-Protokollstandards\n\n**MCP-Server:**\n\n* Verarbeitet Anfragen von Kunden\n* Führt bestimmte Funktionen aus oder ermöglicht den Zugriff auf Ressourcen\n* Formatiert Antworten gemäß den MCP-Protokollstandards\n\n### Kommunikationsprotokoll\n\nMCP verwendet **JSON-RPC 2.0** als grundlegendes Kommunikationsprotokoll und unterstützt die folgenden Nachrichtentypen:\n\n* **Anfragen** : Vom Client an den Server gesendete Nachrichten (oder umgekehrt), um Vorgänge zu initiieren.\n* **Antworten** : Antworten auf Anfragen, die entweder Ergebnisse oder Fehlerinformationen enthalten.\n* **Benachrichtigungen** : Einwegnachrichten, die keine Antworten erfordern, werden normalerweise für Ereignisbenachrichtigungen verwendet.\n\nMCP unterstützt mehrere Transportmechanismen, darunter:\n\n* **Standard-Eingabe/Ausgabe (Stdio)** : Geeignet für lokale Server, ermöglicht die Kommunikation zwischen Prozessen.\n* **Server-Sent Events (SSE)** : Ein HTTP-basierter Transportmechanismus für Remote-Server.\\\n ![pic alt](./images/p.svg)\\\n **Anfragen** : Nachrichten, die Vorgänge initiieren und vom Client an den Server oder umgekehrt gesendet werden.\\\n **Antworten** : Antworten auf Anfragen, die entweder Ergebnisse oder Fehlerinformationen enthalten.\\\n **Benachrichtigungen** : Einwegnachrichten, die keine Antwort erfordern, werden normalerweise für Ereignisbenachrichtigungen verwendet.\n\nMCP unterstützt mehrere Transportmechanismen, darunter:\n\n* **Standard Input/Output (Stdio)** : Geeignet für lokale Server, implementiert über Interprozesskommunikation.\n* **Server-Sent Events (SSE)** : Ein HTTP-basierter Transportmechanismus für Remote-Server.\n\n### Vorteile von MCP\n\nMCP bietet gegenüber herkömmlichen Integrationsmethoden erhebliche Vorteile, insbesondere in Bezug auf Standardisierung, Sicherheit und Skalierbarkeit.\n\n**Standardisierung**\\\nMCP behebt die Fragmentierung bei der traditionellen Integration, indem es die Interaktionen zwischen KI-Systemen und externen Datenquellen standardisiert:\n\n* **Plug-and-Play-Konnektivität** : Einheitliches Protokoll ermöglicht nahtlose Integration verschiedener Datenquellen ohne benutzerdefinierte Codierung.\n* **Plattformübergreifende Kompatibilität** : Unterstützt verschiedene KI-Modelle und -Plattformen und verbessert so die Interoperabilität.\n* **Vereinfachte Entwicklung** : Reduziert die Komplexität und ermöglicht es Entwicklern, sich auf die Geschäftslogik statt auf zugrunde liegende Integrationen zu konzentrieren.\n\n**Sicherheit**\\\nMCP verfügt über integrierte Sicherheitsmechanismen zum Schutz der Daten während der Übertragung und Verarbeitung:\n\n* **Schutz sensibler Daten** : Gewährleistet den sicheren Umgang mit vertraulichen Informationen (z. B. API-Schlüssel, Benutzerdaten).\n* **Zugriffskontrolle** : MCP-Server implementieren granulare Berechtigungen, um die Anforderungsautorisierung zu validieren.\n* **Lokale Verarbeitung** : Behält vertrauliche Daten vor Ort und eliminiert so das Risiko einer Offenlegung durch Dritte.\n\n**Skalierbarkeit**\\\nDas modulare Design von MCP bietet außergewöhnliche Erweiterbarkeit:\n\n* **Multi-Service-Konnektivität** : Unterstützt die standardisierte gemeinsame Nutzung von Ressourcen/Tools zwischen kompatiblen Clients.\n* **Wachstum des Ökosystems** : Entwickler erhalten Zugriff auf wachsende Bibliotheken mit vorgefertigten Komponenten.\n* **Anpassung** : Ermöglicht die Erstellung spezialisierter MCP-Server zur Erweiterung der Systemfunktionen.\n\n***\n\n## 7. Kontakt\n\n**GitHub** : \\\n**Gitee** : \\\n**Offizielle Website** : \n\n## 8. Unterschiede zwischen dem nUR MCP-Server und anderen MCP-Servern\n\nBenutzer des nUR MCP-Servers **müssen** über ein ausgeprägtes Sicherheitsbewusstsein verfügen und eine UR-Roboterbedienungsschulung absolvieren, da LLMs physische Roboter direkt steuern. Unsachgemäßer Betrieb kann zu Personen- oder Sachschäden führen.\n\n## 9. Zitat\n\nWenn Sie diese Software verwenden, geben Sie bitte wie folgt an:\n\n* [nURMCP: NONEAD Universal-Robots Model Context Protocol Server](https://www.nonead.com)\n* Nonead zeigt die wahre Bedeutung intelligenter Fertigung und bahnbrechende Innovationen, die unsere Welt neu gestalten.\n\n## 10. Lizenz\n\nDieses Projekt verwendet ein benutzersegmentiertes Dual-Lizenzmodell.\n\n**Grundprinzipien**\n\n* Einzelnutzer und Organisationen/Unternehmen mit ≤10 Personen: AGPLv3-Lizenz gilt automatisch\n* Organisationen/Unternehmen mit >10 Personen: Gewerbelizenz erforderlich\n\nDefinition von „≤10 Personen“: Dies bezieht sich auf Situationen, in denen die Gesamtzahl der Personen in Ihrer Organisation (einschließlich Unternehmen, gemeinnützigen Organisationen, Behörden, Bildungseinrichtungen usw.), die direkt oder indirekt auf nUR\\_MCP\\_SERVER zugreifen, es verwenden oder davon profitieren, 10 nicht überschreitet. Dies umfasst unter anderem Entwickler, Tester, Betreiber, Endbenutzer und Benutzer integrierter Systeme.\n\n### 10.1 Open Source-Lizenz (AGPLv3) – Für Einzelpersonen und Organisationen mit ≤10 Personen\n\n* Wenn Sie ein Einzelnutzer sind oder Ihre Organisation die Definition „≤10 Personen“ erfüllt, können Sie nUR\\_MCP\\_SERVER unter den Bedingungen der AGPLv3 frei verwenden, ändern und weitergeben. Die vollständige AGPLv3-Lizenz finden Sie unter .\n* **Wichtige Verpflichtungen:** Als Kernanforderung der AGPLv3 müssen Sie Empfängern den vollständigen Quellcode unter AGPLv3 zur Verfügung stellen, wenn Sie modifizierte Versionen von nUR\\_MCP\\_Server verteilen oder als Netzwerkdienst anbieten. Selbst wenn Ihre Organisation das Kriterium „≤10 Personen“ erfüllt, sollten Sie eine kommerzielle Lizenz (siehe unten) in Betracht ziehen, um diese Verpflichtung zur Offenlegung des Quellcodes zu umgehen.\n* Lesen und verstehen Sie alle AGPLv3-Bedingungen vor der Verwendung gründlich.\n\n### 10.2 Kommerzielle Lizenz – Für Organisationen mit >10 Personen oder Benutzern, die die AGPLv3-Verpflichtungen vermeiden möchten\n\n* **Obligatorische Anforderung:** Wenn Ihre Organisation die Definition „≤10 Personen“ nicht erfüllt (d. h., 11+ Personen greifen auf die Software zu/verwenden sie/profitieren davon), müssen Sie vor der Verwendung von nUR\\_MCP\\_SERVER eine kommerzielle Lizenzvereinbarung mit uns abschließen.\n* **Optionale Anwendung:** Auch wenn Ihre Organisation das Kriterium „≤10 Personen“ erfüllt, ist eine kommerzielle Lizenz erforderlich, wenn Ihr Nutzungsszenario nicht den AGPLv3-Bedingungen entspricht (insbesondere den Anforderungen zur Offenlegung des Quellcodes) oder wenn Sie bestimmte kommerzielle Bestimmungen benötigen (wie Garantien, Freistellung oder das Fehlen von Copyleft-Einschränkungen), die unter AGPLv3 nicht angeboten werden.\n* **Häufige Fälle, in denen eine kommerzielle Lizenz erforderlich ist (nicht erschöpfend):**\n\n * Organisationen mit >10 Personen\n * (Unabhängig von der Größe) Verteilen modifizierter Versionen von nUR\\_MCP\\_SERVER ohne Offenlegung des Quellcodes gemäß AGPLv3\n * (Unabhängig von der Größe) Angebot von nUR\\_MCP\\_SERVER als Netzwerkdienst (SaaS), ohne den Benutzern Zugriff auf geänderten Quellcode zu gewähren\n * (Unabhängig von der Größe) Wenn Unternehmensrichtlinien, Kundenverträge oder Projektanforderungen die Verwendung von AGPLv3-lizenzierter Software verbieten oder eine geschlossene Verteilung/Vertraulichkeit erfordern\n* **So erhalten Sie eine kommerzielle Lizenz:** Wenden Sie sich an das nUR\\_MCP\\_SERVER-Entwicklungsteam unter .\n\n### 10.3 Beiträge\n\n* Wir freuen uns über Community-Beiträge zu nUR\\_MCP\\_SERVER. Alle Beiträge zum Projekt gelten als unter der AGPLv3-Lizenz geleistet.\n* Indem Sie einen Beitrag einreichen (z. B. einen Pull Request), stimmen Sie zu, dass Ihr Code dem Projekt und allen zukünftigen Benutzern (unabhängig davon, ob sie sich für AGPLv3 oder eine kommerzielle Lizenz entscheiden) unter den AGPLv3-Bedingungen zur Verfügung gestellt wird.\n* Sie stimmen außerdem zu, dass Ihr Beitrag in Versionen von nUR\\_MCP\\_SERVER aufgenommen werden kann, die unter einer kommerziellen Lizenz vertrieben werden.\n\n### 10.4 Sonstige Bestimmungen\n\n* Spezifische kommerzielle Lizenzbedingungen werden in der formellen kommerziellen Lizenzvereinbarung festgelegt.\n* Die Projektverantwortlichen behalten sich das Recht vor, diese Lizenzrichtlinien (einschließlich der Definitionen und Schwellenwerte für Benutzergrößen) bei Bedarf zu aktualisieren. Alle Aktualisierungen werden über die offiziellen Kanäle des Projekts (Code-Repository, Website usw.) bekannt gegeben.\n\n## 11. Kernentwicklungsteam\n\nMCP-Server-Entwicklungsteam, Suzhou Nonead Robotics Technology Co., Ltd.\n\n**Tony Ke** \\\n**Micro Zhu** \\\n**Anthony Zhuang** \\\n**Quentin Wang** ","German","tag","de-DE",{"_27":39,"_31":42,"_36":43},{"_29":40,"_31":32,"_33":41},"An intelligent middleware system that enables natural language interactive control of Universal Robots collaborative robots, allowing users to connect to and control industrial robots through voice/text commands with MCP-compatible LLMs.","\n

\n\n $\"nonead$ \n\n

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\n \n $\"Gitee$ \n \n \n $\"GitHub$ \n \n \n \n \n \n \n \n \n $\"User$ \n \n \n $\"license\"$ \n \n \n $\"Gitee$ \n \n \n $\"Gitee$ \n \n \n $\"Github$ \n \n \n $\"Github$ \n \n

\n\n\n\n## 1. What is MCP?\nMCP (Model Context Protocol) is a communication protocol developed by Anthropic (open-sourced in November 2024) that enables large language models (e.g. DeepSeek-V3-0324, DeepSeek-R1, Qwen3) to efficiently access external data/tools/services for delivering more accurate and intelligent responses.\n\nKey Capabilities:\n\nContext Provisioning:\nDeliver files/database contents as supplementary context\nExample: Analyzing reports before answering\n\nExternal Tool Integration:\nDirectly operate local/remote systems (files, APIs, hardware)\nExample: Automated document organization\n\nWorkflow Automation:\nCombine multiple MCP services for complex tasks\n\nData Security:\nLocal execution protects sensitive information\n\n## 2. How MCP Works\nClient-Server Architecture:\n\nMCP Client: AI application (initiates requests)\nMCP Server: Provides data/tool interfaces\nCommunication: JSON-RPC 2.0 compliant\n\n## 3. Server Functions\nData Access:\nFiles/databases/memory resources\nTool Execution:\nPredefined functions (SQL queries, file ops)\nReal-time Updates:\nPush notifications for data changes\nSession Management:\nConnection maintenance\n\n## 2. Core Functions of nUR MCP Server \n\nTechnical Specification of Tuode Technology's Self-developed nUR_MCP_SERVER Product \n\nProduct Overview: \nThe nUR_MCP_SERVER is an intelligent robot control middleware system built on the MCP (Model Control Protocol) interface, enabling natural language interactive control of industrial robots through integration with large language models (LLMs). Designed with a Client-Server architecture, it supports deep integration with Universal Robots' full range of collaborative robots, revolutionizing the traditional teach pendant programming paradigm for industrial robots. \n\nCore Technical Architecture: \n1. Semantic Parsing Engine \nEquipped with a multi-layer Transformer-based NLP processing module, it supports context-aware command parsing (Contextual Command Parsing), achieving end-to-end conversion from natural language to robot control commands with a command recognition accuracy of 98.6%. \n\n2. Dynamic Script Generation System \nAn LLM-based code generation framework that automatically converts natural language commands into URScript robot control scripts. It supports real-time syntax validation and safety verification, improving generation efficiency by 12x compared to traditional programming. \n\n3. Multimodal Control Interface \n- MCP Protocol Extension Layer: Supports dual-mode TCP/UDP communication with µs-level command response. \n- Device Abstraction Layer: Standardizes URCap plugin integration. \n- Data Bus: Enables multi-robot collaborative control via TCP/IP Ethernet protocol. \n\nCore Features: \n▶ Natural Language Real-Time Control \nDirectly drives robot motion (pose control, trajectory planning, I/O operations) via voice/text commands, supporting dynamic parameter injection and real-time motion adjustments. \n\n▶ Intelligent Data Acquisition System \n- Real-time collection of 12-dimensional state data (joint torque, end-effector pose, etc.). \n- Supports natural language-defined data filtering rules. \n- Automatically generates structured data reports (CSV/JSON/XLSX). \n\n▶ Multi-Robot Collaborative Control \nBased on a distributed task scheduling algorithm, it can manage ≤12 UR robots simultaneously when paired with Tuode's MCP-Client, supporting voice cascading commands and cross-device task orchestration. \n\n▶ Adaptive Learning Module \nFeatures an incremental training framework that continuously optimizes command-action mapping through user feedback, with a system iteration cycle of ≤24h. \n\nTechnical Specifications: \n- Command Response Latency: <200ms (end-to-end). \n- Protocol Compatibility: MCP v2.1+ / URScript v5.0+. \n- Concurrent Processing Capacity: 200+ TPS.\n\n**Function Classification Table of nUR_MCP_SERVER Tool:** \n\n| Tool ID | Function Category | Function Description | Key Parameters |\n|--------|----------|----------|----------|\n| fkUCFg7YmxSflgfmJawHeo | Connection Management | Connect to UR robot | ip:robot IP |\n| fcr4pIqoIXyxh3ko9FOsWU | Connection Management | Disconnect UR robot | ip:robot IP |\n| fNKAydKkxHwmGFgyrePBsN | Status Monitoring | Get power-on duration (seconds) | ip:robot IP |\n| fYTMsGvSRpUdWmURng7kGX | Register Operation | Get Int register output (0-23) | ip:robot IP, index:register index |\n| fvfqDMdDJer6kpbCzwFL1D | Register Operation | Get Double register output (0-23) | ip:robot IP, index:register index |\n| fCJ6sRw9m0ArdZ-MCaeNWK | Register Operation | Get Double register output (0-31) | ip:robot IP, index:register index |\n| f_ZXAIUv-eqHelwWxrzDHe | Device Information | Get serial number | ip:robot IP |\n| fZ2ALt5kD50gV9AdEgBrRO | Device Information | Get model | ip:robot IP |\n| fEtHcw5RNF54X9RYIEU-1m | Motion Control | Get real-time TCP coordinates | ip:robot IP |\n| ftsb2AsiqiPqSBxHIwALOx | Motion Control | Get real-time joint angles | ip:robot IP |\n| fXmkr4PLkHKF0wgQGEHzLt | Motion Control | Send joint pose command | ip:robot IP, q:joint angles(radians) |\n| fWdukQrgFZeK-DEcST4AwO | Motion Control | Send TCP linear movement command | ip:robot IP, pose:TCP position |\n| f2gbgju7QsymJa4wPgZQ0T | Motion Control | X-axis linear movement | ip:robot IP, distance:movement distance(meters) |\n| fS6rCxVp498s5edU7jCMB3 | Motion Control | Y-axis linear movement | ip:robot IP, distance:movement distance(meters) |\n| fJps7j-T3lwzXhp8p0_suy | Motion Control | Z-axis linear movement | ip:robot IP, distance:movement distance(meters) |\n| fTMj5413O5CzsORAyBYXj8 | Program Control | Load UR program | ip:robot IP, program_name:program name |\n| fqiYJ1c9fqCs5eYd-yKEeJ | Program Control | Load and execute UR program | ip:robot IP, program_name:program name |\n| fW6-wrPoqm2bE3bMgtLbLP | Program Control | Stop current program | ip:robot IP |\n| fsEmm-VX3CCY_XvnCDms7f | Program Control | Pause current program | ip:robot IP |\n| f83-fUQBd-YRSdIQDpuYmW | Status Monitoring | Get current voltage | ip:robot IP |\n| foMoD2L690vRdQxdW_gRNl | Status Monitoring | Get current current | ip:robot IP |\n| fDZBXqofuIb-7IjS6t2YJ2 | Status Monitoring | Get joint voltage | ip:robot IP |\n| fgAa_kwSmXmvld6Alx39ij | Status Monitoring | Get joint current | ip:robot IP |\n| furAKHVnYvORJ9R7N7vpbl | Status Monitoring | Get joint temperature | ip:robot IP |\n| fuNb7TgOgWNukjAVjusMN4 | Status Monitoring | Get operation status | ip:robot IP |\n| fD12XJtqjgI46Oufwt928c | Status Monitoring | Get program execution status | ip:robot IP |\n| fMLa2mjlactTbD_CCKB1tX | Device Information | Get software version | ip:robot IP |\n| fWXQKGQ6J5mas9K9mGPK3x | Device Information | Get safety mode | ip:robot IP |\n| f81vKugz9xnncjirTC3B6A | Program Control | Get program list | ip:robot IP, username/password:SSH credentials |\n| ffaaQZeknwwTISLYdYqM0_ | Program Control | Send program script | ip:robot IP, script:script content |\n| fsWlT3tCOn1ub-kUZCrq7E | Motion Control | Circular motion | ip:robot IP, center:TCP center position, r:radius(meters) |\n| f7y1QpjnA9s1bzfLeOkTnS | Motion Control | Draw square | ip:robot IP, origin:TCP start position, border:side length(meters) |\n| fuN_LLSc22VKXWXwbwNARo | Motion Control | Draw rectangle | ip:robot IP, origin:TCP start position, width/height:width/height(meters) |\n\nNote: All tools require establishing robot connection first.\n\n## 3. Disclaimer\n\nBefore using the nUR MCP Server, ensure that operators have completed UR robot safety training and are familiar with emergency stop (E-stop) procedures.\n\nRegularly inspect the robot and MCP Server's operational status to maintain system stability and safety.\n\nThe following safety protocols must be strictly adhered to when using the nUR MCP Server:\n\nRobot Visibility\n\nOperators shall keep Universal Robots within direct line of sight for real-time monitoring.\n\nLeaving the operating area during robot operation is prohibited to ensure immediate response to emergencies.\n\nSecure Work Environment\n\nClear obstacles and ensure no personnel/objects enter the hazard zone before robot activation.\n\nInstall physical barriers or safety light curtains if necessary to prevent unauthorized access.\n\nLiability Waiver for Non-Compliance\n\nWe shall not be held liable for injuries, equipment damage, or production accidents caused by failure to comply with safety requirements (e.g., unattended operation, uncleared work areas).\n\nAll operational risks and consequences are borne by the user.\n\n## 4. Version Releases \n\n### 4.1 Recent Updates \n\n* **2025.05.15**: Initial release of nUR_MCP_SERVER \n\n### 4.2 Future Plans \n\n* Develop a dedicated MCP Client for nUR MCP Server to enhance actuator safety features. \n* Add UR robot log recording functionality. \n* Enable backup and upload of UR robot programs. \n\n## 5. Quick Start \n\n### 5.1 Product-Based (For General Users) \n\n#### 5.1.1 Engine & Dependencies \n\n* **Recommended System Versions:** \n\n ```text \n macOS Users: macOS Monterey 12.6 or later \n Linux Users: CentOS 7 / Ubuntu 20.04 or later \n Windows Users: Windows 10 LTSC 2021 or later \n ``` \n\n* **Software Requirements:** \n\n **MCP Server Environment** \n\n ```text \n Python 3.11 or later \n pip 25.1 or later \n UV Package Manager 0.6.14 or later \n bun 1.2.8 or later \n ``` \n\n **MCP Client** \n\n ```text \n Claude Desktop 3.7.0 or later \n Cherry Studio 1.2.10 or later \n Cline 3.14.1 or later \n\n ClaudeMind, Cursor, NextChat, ChatMCP, Copilot-MCP, Continue, Dolphin-MCP, Goose - Not tested. \n ``` \n\n **LLM Large Language Models** \n\n ```text \n DeepSeek-V3-0324 or later \n DeepSeek-R1-671b or later \n Qwen3-235b-a22b or later \n\n Generally, any MCP-supported LLM can be used. Models not listed here have not been tested. \n Ollama-deployed models currently cannot invoke Tools (under resolution)... \n ```\n\n#### 5.1.2 Installation \n\n**MCP Server Installation:** \n1. Install Python 3.11 or later. \n2. Install pip 25.1 or later. \n3. Install UV Package Manager 0.6.14 or later. \n4. Install bun 1.2.8 or later. \n5. Install MCP Server: \n```\ngit clone https://gitee.com/nonead/nUR_MCP_SERVER.git \ncd nUR_MCP_SERVER \npip install -r requirements.txt \n``` \n\n**MCP Client Configuration:** \n\n**To use with Claude Desktop, add server configuration:**\n**For macOS:** ~/Library/Application Support/Claude/claude_desktop_config.json \n```\n{\n \"mcpServers\": {\n \"nUR_MCP_SERVER\": {\n \"command\": \"python\",\n \"args\": [\"/home/nonead/MCP_Server/nUR_MCP_SERVER/main.py\"]\n }\n }\n}\n```\n\n**For Windows:** %APPDATA%/Claude/claude_desktop_config.json \n```\n{\n \"mcpServers\": {\n \"nUR_MCP_SERVER\": {\n \"command\": \"python\",\n \"args\": [\"D:\\\\MyProgram\\\\MCP_SERVER\\\\nUR_MCP_SERVER\\\\main.py\"]\n }\n }\n}\n```\n\n**To use with Cherry Studio, add server configuration:** \n\n**For macOS & Linux:** \n```\n{\n \"mcpServers\": {\n \"nUR_MCP_SERVER\": {\n \"name\": \"nUR_MCP_Server\",\n \"type\": \"stdio\",\n \"description\": \"NONEAD Universal-Robots MCP Server\",\n \"isActive\": true,\n \"provider\": \"NONEAD Corporation\",\n \"providerUrl\": \"https://www.nonead.com\",\n \"logoUrl\": \"https://www.nonead.com/assets/img/vi/5.png\",\n \"tags\": [\n \"NONEAD\",\n \"nUR_MCP_Server\",\n \"Universal-Robots\"\n ],\n \"command\": \"python\",\n \"args\": [\n \"/home/nonead/MCP_Server/nUR_MCP_SERVER/main.py\"\n ]\n }\n }\n}\n```\n\n**For Windows:** \n```\n{\n \"mcpServers\": {\n \"nUR_MCP_SERVER\": {\n \"name\": \"nUR_MCP_Server\",\n \"type\": \"stdio\",\n \"description\": \"NONEAD Universal-Robots MCP Server\",\n \"isActive\": true,\n \"provider\": \"NONEAD Corporation\",\n \"providerUrl\": \"https://www.nonead.com\",\n \"logoUrl\": \"https://www.nonead.com/assets/img/vi/5.png\",\n \"tags\": [\n \"NONEAD\",\n \"nUR_MCP_Server\",\n \"Universal-Robots\"\n ],\n \"command\": \"python\",\n \"args\": [\n \"D:\\\\MyProgram\\\\MCP_SERVER\\\\nUR_MCP_SERVER\\\\main.py\"\n ]\n }\n }\n}\n```\n\n**To use with Cline, add server configuration:** \n\n**For macOS & Linux:** \n```\n{\n \"mcpServers\": {\n \"nUR_MCP_SERVER\": {\n \"command\": \"python\",\n \"args\": [\"/home/nonead/MCP_Server/nUR_MCP_SERVER/main.py\"]\n }\n }\n}\n```\n\n**For Windows:** \n```\n{\n \"mcpServers\": {\n \"nUR_MCP_SERVER\": {\n \"command\": \"python\",\n \"args\": [\"D:\\\\MyProgram\\\\MCP_SERVER\\\\nUR_MCP_SERVER\\\\main.py\"]\n }\n }\n}\n```\n\n### 5.2 Toolkit-Based (For Developers) \n\n#### 5.2.1 Engine & Dependencies \n\n* **Recommended System Versions:** \n\n ```text \n macOS Users: macOS Monterey 12.6 or later \n Linux Users: CentOS 7 / Ubuntu 20.04 or later \n Windows Users: Windows 10 LTSC 2021 or later \n ``` \n\n* **Software Requirements:** \n\n **MCP Server Environment** \n\n ```text \n Python 3.11 or later \n pip 25.1 or later \n UV Package Manager 0.6.14 or later \n bun 1.2.8 or later \n ``` \n\n **LLM Large Language Models** \n\n ```text \n DeepSeek-V3-0324 or later \n DeepSeek-R1-671b or later \n Qwen3-235b-a22b or later \n\n Generally, any LLM supporting MCP is usable. Untested models are not guaranteed. \n Ollama-deployed models currently cannot invoke Tools (under resolution)... \n ``` \n\n#### 5.2.2 Installation \n\n**For macOS / Linux / Windows Developers** \n\n```text \n Python 3.11 or later \n pip 25.1 or later \n UV Package Manager 0.6.14 or later \n bun 1.2.8 or later \n``` \n\n#### 5.2.3 Usage \n\nHere are some example tasks you can instruct the LLM to execute: \n\n* Connect to UR robot at IP: 192.168.1.199 \n* Get the current TCP end-effector pose coordinates of the UR robot \n* List all commands of the nUR_MCP_SERVER tool \n* Retrieve all hardware data of the UR robot \n* Execute a script program on the UR robot \n* Run the UR robot's built-in program XXXX.urp \n* Assign the UR robot at 172.22.109.141 as \"Robot A\" and the one at 172.22.98.41 as \"Robot B\". Connect both robots, record their current TCP poses and key positions (Robot A on the left, Robot B on the right), and analyze their spatial relationship. \n* Execute step-by-step instructions for UR robot at 192.168.1.199: Record current TCP pose, then move TCP +20mm in Z, -50mm in Y, +30mm in X, repeating for 5 cycles. \n* Program and execute a UR script to draw a 50mm-radius circle in the base plane centered at the current pose. \n* Assign the UR robot at 172.22.109.141 as \"Robot A\" and the one at 172.22.98.41 as \"Robot B\". Connect both robots, then synchronize Robot B to mirror Robot A's movements in subsequent commands.\n\n## 6. Technical Architecture \n\nMCP adopts a client-server architecture, enabling standardized communication between models and external resources.\n![pic alt](./images/MCP.svg \"mcp\")\n### Client-Server Model \nThe MCP architecture consists of the following core components: \n\n- **MCP Host**: The LLM application (e.g., Claude Desktop or IDE) that initiates connections and seeks to access data via MCP. \n- **MCP Client**: A protocol client embedded within the host application, maintaining a 1:1 connection with the server. \n- **MCP Server**: A lightweight program that exposes specific functionalities through the standardized Model Context Protocol. \n- **Local Data Sources**: Computer files, databases, and services that the MCP server can securely access. \n- **Remote Services**: External systems (e.g., APIs) accessible via the internet that the MCP server can connect to. \n\n### Core Responsibilities \nIn the MCP architecture, each component has the following responsibilities: \n\n**MCP Host:** \n- Provides the user interface \n- Manages connections with LLM providers \n- Integrates the MCP client to access external resources \n\n**MCP Client:** \n- Establishes and maintains connections with the MCP server \n- Sends requests and receives responses \n- Handles data exchange in compliance with the MCP protocol standards \n\n**MCP Server:** \n- Processes requests from clients \n- Executes specific functions or provides access to resources \n- Formats responses according to the MCP protocol standards \n\n### Communication Protocol \nMCP uses **JSON-RPC 2.0** as its foundational communication protocol, supporting the following message types: \n\n- **Requests**: Messages sent from the client to the server (or vice versa) to initiate operations. \n- **Responses**: Replies to requests, containing either results or error information. \n- **Notifications**: One-way messages that do not require responses, typically used for event notifications. \n\nMCP supports multiple transport mechanisms, including: \n- **Standard Input/Output (Stdio)**: Suitable for local servers, enabling inter-process communication. \n- **Server-Sent Events (SSE)**: An HTTP-based transport mechanism for remote servers. \n![pic alt](./images/p.svg \"mcp_json-RPC2.0\") \n**Requests**: Messages initiating operations sent from client to server or vice versa. \n**Responses**: Replies to requests containing either results or error information. \n**Notifications**: One-way messages requiring no response, typically used for event notifications. \n\nMCP supports multiple transport mechanisms, including: \n- **Standard Input/Output (Stdio)**: Suitable for local servers, implemented via inter-process communication. \n- **Server-Sent Events (SSE)**: An HTTP-based transport mechanism for remote servers. \n\n### Advantages of MCP \nMCP offers significant advantages over traditional integration methods, particularly in standardization, security, and scalability. \n\n**Standardization** \nMCP addresses fragmentation in traditional integration by standardizing interactions between AI systems and external data sources: \n- **Plug-and-play connectivity**: Unified protocol enables seamless integration of diverse data sources without custom coding. \n- **Cross-platform compatibility**: Supports different AI models and platforms, enhancing interoperability. \n- **Simplified development**: Reduces complexity, allowing developers to focus on business logic rather than underlying integrations. \n\n**Security** \nMCP incorporates built-in security mechanisms to safeguard data during transmission and processing: \n- **Sensitive data protection**: Ensures secure handling of confidential information (e.g., API keys, user data). \n- **Access control**: MCP servers implement granular permissions to validate request authorization. \n- **Local processing**: Keeps sensitive data on-premises, eliminating third-party exposure risks. \n\n**Scalability** \nMCP's modular design delivers exceptional extensibility: \n- **Multi-service connectivity**: Supports standardized resource/tool sharing across compatible clients. \n- **Ecosystem growth**: Developers gain access to expanding libraries of pre-built components. \n- **Customization**: Enables creation of specialized MCP servers to extend system capabilities. \n\n--- \n\n## 7. Contact Us \n\n**GitHub**: \n**Gitee**: \n**Official Website**: \n\n $\"Contact:$ \n\n## 8. Differences Between nUR MCP Server and Other MCP Servers \n\nUsers of nUR MCP Server **must** possess advanced safety awareness and complete UR robot operation training, as LLMs directly control physical robots. Improper operation may cause personal injury or property damage. \n\n## 9. Citation \n\nIf using this software, please cite as follows: \n* [nURMCP: NONEAD Uninversal-Robots Model Context Protocol Server](https://www.nonead.com)\n* 拓德诠释智造之韵，创新引领世界之变
\n Nonead demonstrates the true meaning of intelligent manufacturing, pioneering innovations that reshape our world.\n\n## 10. License \n\nThis project adopts a User-Segmented Dual Licensing model.\n\n**Basic Principles**\n* Individual users and organizations/companies with ≤10 people: AGPLv3 license applies automatically\n* Organizations/companies with >10 people: Commercial license required\n\nDefinition of \"≤10 people\":\nThis refers to situations where the total number of individuals in your organization (including companies, non-profits, government agencies, educational institutions, etc.) who directly or indirectly access, use, or benefit from nUR_MCP_SERVER does not exceed 10. This includes but is not limited to developers, testers, operators, end-users, and users through integrated systems.\n\n### 10.1 Open Source License (AGPLv3) - For individuals and organizations with ≤10 people\n* If you're an individual user or your organization meets the \"≤10 people\" definition, you may freely use, modify, and redistribute nUR_MCP_SERVER under AGPLv3 terms. The full AGPLv3 license can be found at https://www.gnu.org/licenses/agpl-3.0.html.\n* **Key obligations:** As a core requirement of AGPLv3, you must provide recipients with complete source code under AGPLv3 if you distribute modified versions of nUR_MCP_Server or offer it as a network service. Even if your organization meets the \"≤10 people\" criteria, you should consider a commercial license (see below) if you wish to avoid this source code disclosure requirement.\n* Read and understand all AGPLv3 terms thoroughly before use.\n\n### 10.2 Commercial License - For organizations with >10 people or users wishing to avoid AGPLv3 obligations\n* **Mandatory requirement:** If your organization doesn't meet the \"≤10 people\" definition (i.e., 11+ people access/use/benefit from the software), you must enter a commercial license agreement with us before using nUR_MCP_SERVER.\n* **Optional application:** Even if your organization meets the \"≤10 people\" criteria, a commercial license is required if your usage scenario doesn't comply with AGPLv3 terms (especially source code disclosure requirements) or if you need specific commercial provisions (such as warranties, indemnification, or absence of Copyleft restrictions) not offered under AGPLv3.\n* **Common cases requiring commercial license (non-exhaustive):**\n * Organizations with >10 people\n * (Regardless of size) Distributing modified versions of nUR_MCP_SERVER without disclosing source code as required by AGPLv3\n * (Regardless of size) Offering nUR_MCP_SERVER as a network service (SaaS) without providing users access to modified source code\n * (Regardless of size) When company policies, customer contracts, or project requirements prohibit use of AGPLv3-licensed software or require closed distribution/confidentiality\n* **Obtaining commercial license:** Contact nUR_MCP_SERVER development team at service@nonead.com.\n\n### 10.3 Contributions\n* We welcome community contributions to nUR_MCP_SERVER. All contributions to the project are considered made under AGPLv3 license.\n* By submitting a contribution (e.g., a Pull Request), you agree that your code will be made available to the project and all future users (regardless of whether they choose AGPLv3 or commercial license) under AGPLv3 terms.\n* You also agree that your contribution may be included in versions of nUR_MCP_SERVER distributed under a commercial license.\n\n### 10.4 Other Terms\n* Specific commercial license terms are established in the formal commercial license agreement.\n* Project maintainers reserve the right to update this license policy (including user size definitions and thresholds) as needed. Any updates will be announced via the project's official channels (code repository, website, etc.).\n\n\n## 11. Core Development Team \n\nMCP Server Development Team, Suzhou Nonead Robotics Technology Co., Ltd. \n\n**Tony Ke** \n**Micro Zhu** \n**Anthony Zhuang** \n**Quentin Wang** ","English","en-US",{"_27":45,"_31":49,"_36":50},{"_29":46,"_31":47,"_33":48},"Un sistema de middleware inteligente que permite el control interactivo en lenguaje natural de los robots colaborativos de Universal Robots, permitiendo a los usuarios conectarse y controlar robots industriales a través de comandos de voz/texto con LLM compatibles con MCP.","Servidor MCP nUR","## 1. ¿Qué es MCP?\n\nMCP (Model Context Protocol) es un protocolo de comunicación desarrollado por Anthropic (de código abierto en noviembre de 2024) que permite que los modelos de lenguaje grandes (por ejemplo, DeepSeek-V3-0324, DeepSeek-R1, Qwen3) accedan de manera eficiente a datos, herramientas y servicios externos para brindar respuestas más precisas e inteligentes.\n\nCapacidades clave:\n\nAprovisionamiento de contexto: Entregar archivos/contenido de bases de datos como contexto complementario Ejemplo: Analizar informes antes de responder\n\nIntegración de herramientas externas: operar directamente sistemas locales/remotos (archivos, API, hardware) Ejemplo: Organización automatizada de documentos\n\nAutomatización del flujo de trabajo: combine múltiples servicios MCP para tareas complejas\n\nSeguridad de datos: la ejecución local protege la información confidencial\n\n## 2. Cómo funciona el MCP\n\nArquitectura cliente-servidor:\n\nCliente MCP: Aplicación de IA (inicia solicitudes) Servidor MCP: Proporciona interfaces de datos/herramientas Comunicación: Compatible con JSON-RPC 2.0\n\n## 3. Funciones del servidor\n\nAcceso a datos: archivos/bases de datos/recursos de memoria Ejecución de herramientas: funciones predefinidas (consultas SQL, operaciones de archivos) Actualizaciones en tiempo real: notificaciones push para cambios de datos Gestión de sesiones: mantenimiento de la conexión\n\n## 2. Funciones principales del servidor nUR MCP\n\nEspecificación técnica del producto nUR\\_MCP\\_SERVER desarrollado por Tuode Technology\n\nDescripción general del producto:\\\nnUR\\_MCP\\_SERVER es un sistema middleware de control de robots inteligente basado en la interfaz MCP (Protocolo de Control de Modelos). Permite el control interactivo en lenguaje natural de robots industriales mediante la integración con modelos de lenguaje grande (LLM). Diseñado con una arquitectura cliente-servidor, admite una integración completa con la gama completa de robots colaborativos de Universal Robots, revolucionando el paradigma tradicional de programación de módulos de aprendizaje para robots industriales.\n\nArquitectura técnica central:\n\n1. Motor de análisis semántico\\\n Equipado con un módulo de procesamiento NLP basado en Transformer multicapa, admite el análisis de comandos consciente del contexto (análisis de comandos contextuales), logrando una conversión de extremo a extremo del lenguaje natural a comandos de control de robot con una precisión de reconocimiento de comandos del 98,6%.\n\n2. Sistema de generación de scripts dinámicos\\\n Un marco de generación de código basado en LLM que convierte automáticamente comandos de lenguaje natural en scripts de control de robots URScript. Admite validación de sintaxis y verificación de seguridad en tiempo real, lo que mejora la eficiencia de generación 12 veces en comparación con la programación tradicional.\n\n3. Interfaz de control multimodal\n\n* Capa de extensión del protocolo MCP: admite comunicación TCP/UDP de modo dual con respuesta de comando de nivel µs.\n* Capa de abstracción del dispositivo: estandariza la integración del complemento URCap.\n* Bus de datos: permite el control colaborativo de múltiples robots a través del protocolo Ethernet TCP/IP.\n\nCaracterísticas principales:\\\n▶ Control en tiempo real con lenguaje natural\\\nControla directamente el movimiento del robot (control de pose, planificación de trayectoria, operaciones de E/S) a través de comandos de voz/texto, lo que admite la inyección de parámetros dinámicos y ajustes de movimiento en tiempo real.\n\n▶ Sistema de adquisición de datos inteligente\n\n* Recopilación en tiempo real de datos de estado de 12 dimensiones (par articular, postura del efector final, etc.).\n* Admite reglas de filtrado de datos definidas en lenguaje natural.\n* Genera automáticamente informes de datos estructurados (CSV/JSON/XLSX).\n\n▶ Control colaborativo de múltiples robots\\\nBasado en un algoritmo de programación de tareas distribuidas, puede administrar ≤12 robots UR simultáneamente cuando se combina con MCP-Client de Tuode, admitiendo comandos de voz en cascada y orquestación de tareas entre dispositivos.\n\n▶ Módulo de aprendizaje adaptativo\\\nCuenta con un marco de entrenamiento incremental que optimiza continuamente el mapeo comando-acción a través de la retroalimentación del usuario, con un ciclo de iteración del sistema de ≤24h.\n\nEspecificaciones técnicas:\n\n* Latencia de respuesta del comando: <200 ms (de extremo a extremo).\n* Compatibilidad de protocolo: MCP v2.1+ / URScript v5.0+.\n* Capacidad de procesamiento concurrente: más de 200 TPS.\n\n**Tabla de clasificación de funciones de la herramienta nUR\\_MCP\\_SERVER:**\n\n| Identificación de la herramienta | Categoría de función | Descripción de la función | Parámetros clave |\n| -------------------------------- | --------------------------- | ---------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------- |\n| fkUCFg7YmxSflgfmJawHeo | Gestión de conexiones | Conectarse al robot UR | ip:robot IP |\n| fcr4pIqoIXyxh3ko9FOsWU | Gestión de conexiones | Desconectar el robot UR | ip:robot IP |\n| fNKAydKkxHwmGFgyrePBsN | Monitoreo de estado | Obtener la duración del encendido (segundos) | ip:robot IP |\n| fYTMsGvSRpUdWmURng7kGX | Operación de registro | Obtener la salida del registro Int (0-23) | ip:robot IP, índice:registro índice |\n| fvfqDMdDJer6kpbCzwFL1D | Operación de registro | Obtener salida de registro doble (0-23) | ip:robot IP, índice:registro índice |\n| fCJ6sRw9m0ArdZ-MCaeNWK | Operación de registro | Obtener salida de registro doble (0-31) | ip:robot IP, índice:registro índice |\n| f\\_ZXAIUv-eqHelwWxrzDHe | Información del dispositivo | Obtener el número de serie | ip:robot IP |\n| fZ2ALt5kD50gV9AdEgBrRO | Información del dispositivo | Obtener modelo | ip:robot IP |\n| fEtHcw5RNF54X9RYIEU-1m | Control de movimiento | Obtenga coordenadas TCP en tiempo real | ip:robot IP |\n| ftsb2AsiqiPqSBxHIwALOx | Control de movimiento | Obtenga ángulos de articulación en tiempo real | ip:robot IP |\n| fXmkr4PLkHKF0wgQGEHzLt | Control de movimiento | Enviar comando de pose conjunta | ip:robot IP, q:ángulos de articulación (radianes) |\n| fWdukQrgFZeK-DEcST4AwO | Control de movimiento | Enviar comando de movimiento lineal TCP | ip:robot IP, pose:Posición TCP |\n| f2gbgju7QsymJa4wPgZQ0T | Control de movimiento | Movimiento lineal en el eje X | ip:IP del robot, distancia:distancia de movimiento (metros) |\n| fS6rCxVp498s5edU7jCMB3 | Control de movimiento | Movimiento lineal del eje Y | ip:IP del robot, distancia:distancia de movimiento (metros) |\n| fJps7j-T3lwzXhp8p0\\_suy | Control de movimiento | Movimiento lineal del eje Z | ip:IP del robot, distancia:distancia de movimiento (metros) |\n| fTMj5413O5CzsORAyBYXj8 | Control de programas | Cargar programa UR | ip:IP del robot, nombre\\_del\\_programa:nombre\\_del\\_programa |\n| fqiYJ1c9fqCs5eYd-yKEeJ | Control de programas | Cargar y ejecutar el programa UR | ip:IP del robot, nombre\\_del\\_programa:nombre\\_del\\_programa |\n| fW6-wrPoqm2bE3bMgtLbLP | Control de programas | Detener el programa actual | ip:robot IP |\n| fsEmm-VX3CCY\\_XvnCDms7f | Control de programas | Pausar el programa actual | ip:robot IP |\n| f83-fUQBd-YRSdIQDpuYmW | Monitoreo de estado | Obtener el voltaje actual | ip:robot IP |\n| foMoD2L690vRdQxdW\\_gRNl | Monitoreo de estado | Obtener información actual | ip:robot IP |\n| fDZBXqofuIb-7IjS6t2YJ2 | Monitoreo de estado | Obtener voltaje conjunto | ip:robot IP |\n| fgAa\\_kwSmXmvld6Alx39ij | Monitoreo de estado | Obtener información conjunta actual | ip:robot IP |\n| furAKHVnYvORJ9R7N7vpbl | Monitoreo de estado | Obtener la temperatura de la articulación | ip:robot IP |\n| fuNb7TgOgWNukjAVjusMN4 | Monitoreo de estado | Obtener el estado de la operación | ip:robot IP |\n| fD12XJtqjgI46Oufwt928c | Monitoreo de estado | Obtener el estado de ejecución del programa | ip:robot IP |\n| fMLa2mjlactTbD\\_CCKB1tX | Información del dispositivo | Obtener la versión del software | ip:robot IP |\n| fWXQKGQ6J5mas9K9mGPK3x | Información del dispositivo | Obtener el modo de seguridad | ip:robot IP |\n| f81vKugz9xnncjirTC3B6A | Control de programas | Obtener lista de programas | ip:IP del robot, nombre de usuario/contraseña:credenciales SSH |\n| ffaaQZeknwwTISLYdYqM0\\_ | Control de programas | Enviar script de programa | ip:robot IP, script:script contenido |\n| fsWlT3tCOn1ub-kUZCrq7E | Control de movimiento | Movimiento circular | ip:IP del robot, centro:Posición central del TCP, r:radio(metros) |\n| f7y1QpjnA9s1bzfLeOkTnS | Control de movimiento | Dibujar cuadrado | ip:IP del robot, origen:posición inicial TCP, borde:longitud lateral (metros) |\n| fuN\\_LLSc22VKXWXwbwNARo | Control de movimiento | Dibujar rectángulo | ip:IP del robot, origen:posición inicial TCP, ancho/alto:ancho/alto(metros) |\n\nNota: Todas las herramientas requieren establecer primero la conexión con el robot.\n\n## 3. Descargo de responsabilidad\n\nAntes de utilizar el servidor MCP nUR, asegúrese de que los operadores hayan completado la capacitación sobre seguridad del robot UR y estén familiarizados con los procedimientos de parada de emergencia (E-stop).\n\nInspeccione periódicamente el estado operativo del robot y del servidor MCP para mantener la estabilidad y la seguridad del sistema.\n\nAl utilizar el servidor nUR MCP se deben cumplir estrictamente los siguientes protocolos de seguridad:\n\nVisibilidad del robot\n\nLos operadores deberán mantener los robots universales dentro de la línea de visión directa para realizar monitoreo en tiempo real.\n\nEstá prohibido abandonar el área de operación durante el funcionamiento del robot para garantizar una respuesta inmediata ante emergencias.\n\nEntorno de trabajo seguro\n\nRetire los obstáculos y asegúrese de que no haya personal ni objetos en la zona de peligro antes de activar el robot.\n\nInstale barreras físicas o cortinas de luz de seguridad si es necesario para evitar el acceso no autorizado.\n\nExención de responsabilidad por incumplimiento\n\nNo seremos responsables de lesiones, daños a los equipos o accidentes de producción causados por el incumplimiento de los requisitos de seguridad (por ejemplo, operación desatendida, áreas de trabajo sin limpiar).\n\nTodos los riesgos y consecuencias operacionales corren por cuenta del usuario.\n\n## 4. Lanzamientos de versiones\n\n### 4.1 Actualizaciones recientes\n\n* **15/05/2025** : Versión inicial de nUR\\_MCP\\_SERVER\n\n### 4.2 Planes futuros\n\n* Desarrollar un cliente MCP dedicado para el servidor MCP nUR para mejorar las funciones de seguridad del actuador.\n* Agregue la funcionalidad de grabación de registros del robot UR.\n* Habilitar la copia de seguridad y la carga de programas de robot UR.\n\n## 5. Inicio rápido\n\n### 5.1 Basado en productos (para usuarios generales)\n\n#### 5.1.1 Motor y dependencias\n\n* **Versiones del sistema recomendadas:**\n\n ```text\n macOS Users: macOS Monterey 12.6 or later \n Linux Users: CentOS 7 / Ubuntu 20.04 or later \n Windows Users: Windows 10 LTSC 2021 or later \n ```\n\n* **Requisitos de software:**\n\n **Entorno del servidor MCP**\n\n ```text\n Python 3.11 or later \n pip 25.1 or later \n UV Package Manager 0.6.14 or later \n bun 1.2.8 or later \n ```\n\n **Cliente MCP**\n\n ```text\n Claude Desktop 3.7.0 or later \n Cherry Studio 1.2.10 or later \n Cline 3.14.1 or later \n\n ClaudeMind, Cursor, NextChat, ChatMCP, Copilot-MCP, Continue, Dolphin-MCP, Goose - Not tested. \n ```\n\n **LLM Modelos de lenguaje grande**\n\n ```text\n DeepSeek-V3-0324 or later \n DeepSeek-R1-671b or later \n Qwen3-235b-a22b or later \n\n Generally, any MCP-supported LLM can be used. Models not listed here have not been tested. \n Ollama-deployed models currently cannot invoke Tools (under resolution)... \n ```\n\n#### 5.1.2 Instalación\n\n**Instalación del servidor MCP:**\n\n1. Instale Python 3.11 o posterior.\n2. Instalar pip 25.1 o posterior.\n3. Instale UV Package Manager 0.6.14 o posterior.\n4. Instalar bun 1.2.8 o posterior.\n5. Instalar el servidor MCP:\n\n```\ngit clone https://gitee.com/nonead/nUR_MCP_SERVER.git \ncd nUR_MCP_SERVER \npip install -r requirements.txt \n```\n\n**Configuración del cliente MCP:**\n\n**Para usar con Claude Desktop, agregue la configuración del servidor:** **Para macOS:** ~/Library/Application Support/Claude/claude\\_desktop\\_config.json\n\n```\n{\n \"mcpServers\": {\n \"nUR_MCP_SERVER\": {\n \"command\": \"python\",\n \"args\": [\"/home/nonead/MCP_Server/nUR_MCP_SERVER/main.py\"]\n }\n }\n}\n```\n\n**Para Windows:** %APPDATA%/Claude/claude\\_desktop\\_config.json\n\n```\n{\n \"mcpServers\": {\n \"nUR_MCP_SERVER\": {\n \"command\": \"python\",\n \"args\": [\"D:\\\\MyProgram\\\\MCP_SERVER\\\\nUR_MCP_SERVER\\\\main.py\"]\n }\n }\n}\n```\n\n**Para usar con Cherry Studio, agregue la configuración del servidor:**\n\n**Para macOS y Linux:**\n\n```\n{\n \"mcpServers\": {\n \"nUR_MCP_SERVER\": {\n \"name\": \"nUR_MCP_Server\",\n \"type\": \"stdio\",\n \"description\": \"NONEAD Universal-Robots MCP Server\",\n \"isActive\": true,\n \"provider\": \"NONEAD Corporation\",\n \"providerUrl\": \"https://www.nonead.com\",\n \"logoUrl\": \"https://www.nonead.com/assets/img/vi/5.png\",\n \"tags\": [\n \"NONEAD\",\n \"nUR_MCP_Server\",\n \"Universal-Robots\"\n ],\n \"command\": \"python\",\n \"args\": [\n \"/home/nonead/MCP_Server/nUR_MCP_SERVER/main.py\"\n ]\n }\n }\n}\n```\n\n**Para Windows:**\n\n```\n{\n \"mcpServers\": {\n \"nUR_MCP_SERVER\": {\n \"name\": \"nUR_MCP_Server\",\n \"type\": \"stdio\",\n \"description\": \"NONEAD Universal-Robots MCP Server\",\n \"isActive\": true,\n \"provider\": \"NONEAD Corporation\",\n \"providerUrl\": \"https://www.nonead.com\",\n \"logoUrl\": \"https://www.nonead.com/assets/img/vi/5.png\",\n \"tags\": [\n \"NONEAD\",\n \"nUR_MCP_Server\",\n \"Universal-Robots\"\n ],\n \"command\": \"python\",\n \"args\": [\n \"D:\\\\MyProgram\\\\MCP_SERVER\\\\nUR_MCP_SERVER\\\\main.py\"\n ]\n }\n }\n}\n```\n\n**Para usar con Cline, agregue la configuración del servidor:**\n\n**Para macOS y Linux:**\n\n```\n{\n \"mcpServers\": {\n \"nUR_MCP_SERVER\": {\n \"command\": \"python\",\n \"args\": [\"/home/nonead/MCP_Server/nUR_MCP_SERVER/main.py\"]\n }\n }\n}\n```\n\n**Para Windows:**\n\n```\n{\n \"mcpServers\": {\n \"nUR_MCP_SERVER\": {\n \"command\": \"python\",\n \"args\": [\"D:\\\\MyProgram\\\\MCP_SERVER\\\\nUR_MCP_SERVER\\\\main.py\"]\n }\n }\n}\n```\n\n### 5.2 Basado en kit de herramientas (para desarrolladores)\n\n#### 5.2.1 Motor y dependencias\n\n* **Versiones del sistema recomendadas:**\n\n ```text\n macOS Users: macOS Monterey 12.6 or later \n Linux Users: CentOS 7 / Ubuntu 20.04 or later \n Windows Users: Windows 10 LTSC 2021 or later \n ```\n\n* **Requisitos de software:**\n\n **Entorno del servidor MCP**\n\n ```text\n Python 3.11 or later \n pip 25.1 or later \n UV Package Manager 0.6.14 or later \n bun 1.2.8 or later \n ```\n\n **LLM Modelos de lenguaje grande**\n\n ```text\n DeepSeek-V3-0324 or later \n DeepSeek-R1-671b or later \n Qwen3-235b-a22b or later \n\n Generally, any LLM supporting MCP is usable. Untested models are not guaranteed. \n Ollama-deployed models currently cannot invoke Tools (under resolution)... \n ```\n\n#### 5.2.2 Instalación\n\n**Para desarrolladores de macOS/Linux/Windows**\n\n```text\n Python 3.11 or later \n pip 25.1 or later \n UV Package Manager 0.6.14 or later \n bun 1.2.8 or later \n```\n\n#### 5.2.3 Uso\n\nA continuación se muestran algunos ejemplos de tareas que puede indicarle al LLM que ejecute:\n\n* Conéctese al robot UR en la IP: 192.168.1.199\n* Obtenga las coordenadas de la posición del efector final TCP actual del robot UR\n* Enumere todos los comandos de la herramienta nUR\\_MCP\\_SERVER\n* Recuperar todos los datos de hardware del robot UR\n* Ejecutar un programa script en el robot UR\n* Ejecute el programa integrado XXXX.urp del robot UR\n* Asigne el robot UR en 172.22.109.141 como \"Robot A\" y el de 172.22.98.41 como \"Robot B\". Conecte ambos robots, registre sus poses TCP y posiciones clave actuales (Robot A a la izquierda, Robot B a la derecha) y analice su relación espacial.\n* Ejecute instrucciones paso a paso para el robot UR en 192.168.1.199: Registre la posición TCP actual, luego mueva el TCP +20 mm en Z, -50 mm en Y, +30 mm en X, repitiendo durante 5 ciclos.\n* Programe y ejecute un script UR para dibujar un círculo de radio de 50 mm en el plano base centrado en la pose actual.\n* Asigne el robot UR en 172.22.109.141 como \"Robot A\" y el de 172.22.98.41 como \"Robot B\". Conecte ambos robots y sincronice el Robot B para replicar los movimientos del Robot A en los comandos subsiguientes.\n\n## 6. Arquitectura técnica\n\nMCP adopta una arquitectura cliente-servidor, lo que permite una comunicación estandarizada entre modelos y recursos externos.![pic alt](./images/MCP.svg)\n\n### Modelo cliente-servidor\n\nLa arquitectura MCP consta de los siguientes componentes principales:\n\n* **Host MCP** : la aplicación LLM (por ejemplo, Claude Desktop o IDE) que inicia conexiones y busca acceder a datos a través de MCP.\n* **Cliente MCP** : un cliente de protocolo integrado en la aplicación host, que mantiene una conexión 1:1 con el servidor.\n* **Servidor MCP** : un programa liviano que expone funcionalidades específicas a través del Protocolo de Contexto de Modelo estandarizado.\n* **Fuentes de datos locales** : archivos de computadora, bases de datos y servicios a los que el servidor MCP puede acceder de forma segura.\n* **Servicios remotos** : sistemas externos (por ejemplo, API) accesibles a través de Internet a los que el servidor MCP puede conectarse.\n\n### Responsabilidades principales\n\nEn la arquitectura MCP, cada componente tiene las siguientes responsabilidades:\n\n**Anfitrión de MCP:**\n\n* Proporciona la interfaz de usuario\n* Gestiona conexiones con proveedores de LLM\n* Integra el cliente MCP para acceder a recursos externos\n\n**Cliente MCP:**\n\n* Establece y mantiene conexiones con el servidor MCP\n* Envía solicitudes y recibe respuestas.\n* Maneja el intercambio de datos de acuerdo con los estándares del protocolo MCP\n\n**Servidor MCP:**\n\n* Procesa solicitudes de los clientes\n* Ejecuta funciones específicas o proporciona acceso a recursos\n* Formatea las respuestas según los estándares del protocolo MCP\n\n### Protocolo de comunicación\n\nMCP utiliza **JSON-RPC 2.0** como su protocolo de comunicación fundamental y admite los siguientes tipos de mensajes:\n\n* **Solicitudes** : Mensajes enviados desde el cliente al servidor (o viceversa) para iniciar operaciones.\n* **Respuestas** : respuestas a solicitudes, que contienen resultados o información de errores.\n* **Notificaciones** : mensajes unidireccionales que no requieren respuestas, normalmente se utilizan para notificaciones de eventos.\n\nMCP admite múltiples mecanismos de transporte, incluidos:\n\n* **Entrada/salida estándar (Stdio)** : adecuada para servidores locales, lo que permite la comunicación entre procesos.\n* **Eventos enviados por el servidor (SSE)** : un mecanismo de transporte basado en HTTP para servidores remotos.\\\n ![pic alt](./images/p.svg)\\\n **Solicitudes** : Mensajes que inician operaciones enviadas del cliente al servidor o viceversa.\\\n **Respuestas** : Respuestas a solicitudes que contienen resultados o información de errores.\\\n **Notificaciones** : mensajes unidireccionales que no requieren respuesta, normalmente se utilizan para notificaciones de eventos.\n\nMCP admite múltiples mecanismos de transporte, incluidos:\n\n* **Entrada/salida estándar (Stdio)** : adecuada para servidores locales, implementada a través de comunicación entre procesos.\n* **Eventos enviados por el servidor (SSE)** : un mecanismo de transporte basado en HTTP para servidores remotos.\n\n### Ventajas del MCP\n\nMCP ofrece ventajas significativas sobre los métodos de integración tradicionales, particularmente en estandarización, seguridad y escalabilidad.\n\n**Normalización**\\\nMCP aborda la fragmentación en la integración tradicional al estandarizar las interacciones entre los sistemas de IA y las fuentes de datos externas:\n\n* **Conectividad plug-and-play** : el protocolo unificado permite la integración perfecta de diversas fuentes de datos sin codificación personalizada.\n* **Compatibilidad multiplataforma** : admite diferentes modelos y plataformas de IA, lo que mejora la interoperabilidad.\n* **Desarrollo simplificado** : reduce la complejidad, lo que permite a los desarrolladores centrarse en la lógica empresarial en lugar de en las integraciones subyacentes.\n\n**Seguridad**\\\nMCP incorpora mecanismos de seguridad integrados para salvaguardar los datos durante la transmisión y el procesamiento:\n\n* **Protección de datos sensibles** : garantiza el manejo seguro de información confidencial (por ejemplo, claves API, datos de usuario).\n* **Control de acceso** : los servidores MCP implementan permisos granulares para validar la autorización de la solicitud.\n* **Procesamiento local** : mantiene los datos confidenciales en las instalaciones, lo que elimina los riesgos de exposición a terceros.\n\n**Escalabilidad**\\\nEl diseño modular de MCP ofrece una extensibilidad excepcional:\n\n* **Conectividad multiservicio** : admite el uso compartido estandarizado de recursos y herramientas entre clientes compatibles.\n* **Crecimiento del ecosistema** : los desarrolladores obtienen acceso a bibliotecas en expansión de componentes prediseñados.\n* **Personalización** : permite la creación de servidores MCP especializados para ampliar las capacidades del sistema.\n\n***\n\n## 7. Contáctenos\n\n**GitHub** : \\\n**Gitee** : \\\n**Sitio web oficial** : \n\n## 8. Diferencias entre el servidor MCP de nUR y otros servidores MCP\n\nLos usuarios del servidor MCP de nUR **deben** poseer conocimientos avanzados de seguridad y completar la capacitación en operación de robots de UR, ya que los LLM controlan directamente los robots físicos. Una operación incorrecta puede causar lesiones personales o daños materiales.\n\n## 9. Citación\n\nSi utiliza este software, cite lo siguiente:\n\n* [nURMCP: Servidor de protocolo de contexto de modelo de robots universales NONEAD](https://www.nonead.com)\n* 拓德诠释智造之韵，创新引领世界之变 Noread demuestra el verdadero significado de la fabricación inteligente, siendo pionera en innovaciones que remodelan nuestro mundo.\n\n## 10. Licencia\n\nEste proyecto adopta un modelo de licencia dual segmentado por usuario.\n\n**Principios básicos**\n\n* Usuarios individuales y organizaciones/empresas con ≤10 personas: la licencia AGPLv3 se aplica automáticamente\n* Organizaciones/empresas con más de 10 personas: Se requiere licencia comercial\n\nDefinición de \"≤10 personas\": Se refiere a situaciones en las que el número total de personas de su organización (incluidas empresas, organizaciones sin fines de lucro, agencias gubernamentales, instituciones educativas, etc.) que acceden, usan o se benefician de nUR\\_MCP\\_SERVER, ya sea directa o indirectamente, no supera los 10. Esto incluye, entre otros, desarrolladores, evaluadores, operadores, usuarios finales y usuarios a través de sistemas integrados.\n\n### Licencia de código abierto 10.1 (AGPLv3): para personas y organizaciones con ≤10 personas\n\n* Si usted es un usuario individual o su organización cumple con la definición de \"≤10 personas\", puede usar, modificar y redistribuir libremente nUR\\_MCP\\_SERVER bajo los términos de la AGPLv3. La licencia completa de la AGPLv3 se encuentra en .\n* **Obligaciones clave:** Como requisito fundamental de la AGPLv3, debe proporcionar a los destinatarios el código fuente completo bajo la AGPLv3 si distribuye versiones modificadas de nUR\\_MCP\\_Server o lo ofrece como servicio de red. Incluso si su organización cumple con el criterio de \"≤10 personas\", debería considerar una licencia comercial (véase más adelante) si desea evitar este requisito de divulgación del código fuente.\n* Lea y comprenda completamente todos los términos AGPLv3 antes de usar.\n\n### 10.2 Licencia comercial: para organizaciones con más de 10 personas o usuarios que deseen evitar las obligaciones de AGPLv3\n\n* **Requisito obligatorio:** si su organización no cumple con la definición de \"≤10 personas\" (es decir, 11 o más personas acceden/usan/se benefician del software), debe firmar un acuerdo de licencia comercial con nosotros antes de usar nUR\\_MCP\\_SERVER.\n* **Aplicación opcional:** incluso si su organización cumple con los criterios de \"≤10 personas\", se requiere una licencia comercial si su escenario de uso no cumple con los términos de AGPLv3 (especialmente los requisitos de divulgación del código fuente) o si necesita disposiciones comerciales específicas (como garantías, indemnización o ausencia de restricciones de Copyleft) que no se ofrecen en AGPLv3.\n* **Casos comunes que requieren licencia comercial (no exhaustivo):**\n\n * Organizaciones con >10 personas\n * (Independientemente del tamaño) Distribuir versiones modificadas de nUR\\_MCP\\_SERVER sin revelar el código fuente como lo exige AGPLv3\n * (Independientemente del tamaño) Ofrecer nUR\\_MCP\\_SERVER como un servicio de red (SaaS) sin proporcionar a los usuarios acceso al código fuente modificado\n * (Independientemente del tamaño) Cuando las políticas de la empresa, los contratos de los clientes o los requisitos del proyecto prohíban el uso de software con licencia AGPLv3 o requieran una distribución cerrada/confidencialidad\n* **Obtención de una licencia comercial:** comuníquese con el equipo de desarrollo de nUR\\_MCP\\_SERVER en .\n\n### 10.3 Contribuciones\n\n* Agradecemos las contribuciones de la comunidad a nUR\\_MCP\\_SERVER. Todas las contribuciones al proyecto se consideran realizadas bajo la licencia AGPLv3.\n* Al enviar una contribución (por ejemplo, una solicitud de extracción), usted acepta que su código estará disponible para el proyecto y todos los usuarios futuros (independientemente de si eligen AGPLv3 o una licencia comercial) según los términos de AGPLv3.\n* También acepta que su contribución puede incluirse en versiones de nUR\\_MCP\\_SERVER distribuidas bajo una licencia comercial.\n\n### 10.4 Otros términos\n\n* Los términos específicos de la licencia comercial se establecen en el acuerdo de licencia comercial formal.\n* Los responsables del proyecto se reservan el derecho de actualizar esta política de licencias (incluidas las definiciones y los umbrales de tamaño de usuarios) según sea necesario. Cualquier actualización se anunciará a través de los canales oficiales del proyecto (repositorio de código, sitio web, etc.).\n\n## 11. Equipo de desarrollo central\n\nEquipo de desarrollo de servidor MCP, Suzhou Nonead Robotics Technology Co., Ltd.\n\n**Tony Ke** \\\n**Micro Zhu** \\\n**Anthony Zhuang** \\\n**Quentin Wang** ","Spanish","es-ES",{"_27":52,"_31":56,"_36":57},{"_29":53,"_31":54,"_33":55},"Universal Robots の協働ロボットの自然言語によるインタラクティブ制御を可能にするインテリジェントミドルウェアシステムです。MCP 互換の LLM を使用して、音声/テキストコマンドで産業用ロボットに接続し、制御することができます。","nUR MCP サーバー","## 1. MCP とは何ですか?\n\nMCP (Model Context Protocol) は、Anthropic が開発した通信プロトコル (2024 年 11 月にオープンソース化) であり、大規模な言語モデル (DeepSeek-V3-0324、DeepSeek-R1、Qwen3 など) が外部データ/ツール/サービスに効率的にアクセスして、より正確でインテリジェントな応答を提供できるようになります。\n\n主な機能:\n\nコンテキストプロビジョニング: ファイル/データベースの内容を補足コンテキストとして配信する例: 回答前にレポートを分析する\n\n外部ツールの統合: ローカル/リモートシステム (ファイル、API、ハードウェア) を直接操作する例: 自動化されたドキュメントの整理\n\nワークフロー自動化: 複雑なタスクに複数の MCP サービスを組み合わせる\n\nデータセキュリティ: ローカル実行により機密情報を保護\n\n## 2. MCPの仕組み\n\nクライアントサーバーアーキテクチャ:\n\nMCPクライアント: AIアプリケーション（リクエストを開始） MCPサーバー: データ/ツールインターフェースを提供通信: JSON-RPC 2.0準拠\n\n## 3. サーバー機能\n\nデータアクセス: ファイル/データベース/メモリリソースツール実行: 定義済み関数 (SQL クエリ、ファイル操作) リアルタイム更新: データ変更のプッシュ通知セッション管理: 接続の維持\n\n## 2. nUR MCPサーバーのコア機能\n\nTuode Technologyの自社開発製品nUR\\_MCP\\_SERVERの技術仕様\n\n製品概要:\\\nnUR\\_MCP\\_SERVERは、MCP（モデル制御プロトコル）インターフェースを基盤とするインテリジェントロボット制御ミドルウェアシステムです。大規模言語モデル（LLM）との統合により、自然言語によるインタラクティブな産業用ロボット制御を実現します。クライアントサーバーアーキテクチャを採用し、Universal Robotsの協働ロボット全製品との緊密な統合をサポートし、従来のティーチペンダントを用いた産業用ロボットのプログラミングパラダイムに革命をもたらします。\n\nコア技術アーキテクチャ:\n\n1. セマンティック解析エンジン\\\n 多層TransformerベースのNLP処理モジュールを搭載し、コンテキスト認識コマンド解析（Contextual Command Parsing）をサポートし、自然言語からロボット制御コマンドへのエンドツーエンドの変換を98.6%のコマンド認識精度で実現します。\n\n2. 動的スクリプト生成システム\\\n 自然言語コマンドをURScriptロボット制御スクリプトに自動変換するLLMベースのコード生成フレームワーク。リアルタイムの構文検証と安全性検証をサポートし、従来のプログラミング言語と比較して生成効率を12倍向上させます。\n\n3. マルチモーダル制御インターフェース\n\n* MCP プロトコル拡張層: µs レベルのコマンド応答を備えたデュアルモード TCP/UDP 通信をサポートします。\n* デバイス抽象化レイヤー: URCap プラグインの統合を標準化します。\n* データバス: TCP/IP イーサネットプロトコルを介して複数のロボットの協調制御を可能にします。\n\nコア機能:\\\n▶ 自然言語リアルタイム制御\\\n音声/テキストコマンドを介してロボットの動作 (ポーズ制御、軌道計画、I/O 操作) を直接制御し、動的なパラメータの挿入とリアルタイムの動作調整をサポートします。\n\n▶ インテリジェントデータ収集システム\n\n* 12 次元の状態データ (関節トルク、エンドエフェクタのポーズなど) をリアルタイムで収集します。\n* 自然言語で定義されたデータフィルタリングルールをサポートします。\n* 構造化データレポート (CSV/JSON/XLSX) を自動的に生成します。\n\n▶ 複数ロボットの協調制御\\\n分散タスクスケジューリングアルゴリズムに基づき、Tuode の MCP クライアントとペアリングすると、最大 12 台の UR ロボットを同時に管理でき、音声カスケードコマンドとデバイス間のタスクオーケストレーションをサポートします。\n\n▶ アダプティブラーニングモジュール\\\nシステム反復サイクルが 24 時間以内で、ユーザーからのフィードバックを通じてコマンドとアクションのマッピングを継続的に最適化する増分トレーニングフレームワークを備えています。\n\n技術仕様:\n\n* コマンド応答遅延: <200 ミリ秒 (エンドツーエンド)。\n* プロトコル互換性: MCP v2.1+ / URScript v5.0+。\n* 同時処理能力: 200 TPS 以上。\n\n**nUR\\_MCP\\_SERVERツールの機能分類表:**\n\n| ツールID | 機能カテゴリ | 機能説明 | 主なパラメータ |\n| ----------------------- | ----------- | -------------------- | ------------------------------------------------- |\n| fkUCFg7YmxSflgfmJawHeo | 接続管理 | URロボットに接続する | ip:ロボットIP |\n| fcr4pIqoIXyxh3ko9FOsWU | 接続管理 | URロボットを切断する | ip:ロボットIP |\n| fNKAydKkxHwmGFgyrePBsN | ステータス監視 | 電源オン時間（秒）を取得します | ip:ロボットIP |\n| fYTMsGvSRpUdWmURng7kGX | レジスタ操作 | Intレジスタ出力を取得する（0-23） | ip:ロボットIP、index:レジスタインデックス |\n| fvfqDMdDJer6kpbCzwFL1D | レジスタ操作 | ダブルレジスタ出力(0-23)を取得する | ip:ロボットIP、index:レジスタインデックス |\n| fCJ6sRw9m0ArdZ-MCaeNWK | レジスタ操作 | ダブルレジスタ出力（0-31）を取得する | ip:ロボットIP、index:レジスタインデックス |\n| f\\_ZXAIUv-eqHelwWxrzDHe | デバイス情報 | シリアル番号を取得する | ip:ロボットIP |\n| fZ2ALt5kD50gV9AdEgBrRO | デバイス情報 | モデルを取得 | ip:ロボットIP |\n| fEtHcw5RNF54X9RYIEU-1m | モーションコントロール | リアルタイムTCP座標を取得する | ip:ロボットIP |\n| ftsb2AsiqiPqSBxHIwALOx | モーションコントロール | リアルタイムの関節角度を取得する | ip:ロボットIP |\n| fXmkr4PLkHKF0wgQGEHzLt | モーションコントロール | ジョイントポーズコマンドを送信する | ip:ロボットIP、q:関節角度（ラジアン） |\n| fWdukQrgFZeK-DEcST4AwO | モーションコントロール | TCP直線移動コマンドを送信する | ip:ロボットのIP、pose:TCP位置 |\n| f2gbgju7QsymJa4wPgZQ0T | モーションコントロール | X軸直線移動 | ip:ロボットのIP、distance:移動距離(メートル) |\n| fS6rCxVp498s5edU7jCMB3 | モーションコントロール | Y軸直線移動 | ip:ロボットのIP、distance:移動距離(メートル) |\n| fJps7j-T3lwzXhp8p0\\_suy | モーションコントロール | Z軸直線移動 | ip:ロボットのIP、distance:移動距離(メートル) |\n| fTMj5413O5CzsORAyBYXj8 | プログラム制御 | URプログラムをロードする | ip:ロボットのIP、program\\_name:プログラム名 |\n| fqiYJ1c9fqCs5eYd-yKEeJ | プログラム制御 | URプログラムをロードして実行する | ip:ロボットのIP、program\\_name:プログラム名 |\n| fW6-wrPoqm2bE3bMgtLbLP | プログラム制御 | 現在のプログラムを停止 | ip:ロボットIP |\n| fsEmm-VX3CCY\\_XvnCDms7f | プログラム制御 | 現在のプログラムを一時停止 | ip:ロボットIP |\n| f83-fUQBd-YRSdIQDpuYmW | ステータス監視 | 現在の電圧を取得する | ip:ロボットIP |\n| foMoD2L690vRdQxdW\\_gRNl | ステータス監視 | 現在の電流を取得 | ip:ロボットIP |\n| fDZBXqofuIb-7IjS6t2YJ2 | ステータス監視 | ジョイント電圧を取得する | ip:ロボットIP |\n| fgAa\\_kwSmXmvld6Alx39ij | ステータス監視 | ジョイント電流を取得する | ip:ロボットIP |\n| ファーAKHVnYvORJ9R7N7vpbl | ステータス監視 | 関節温度を取得する | ip:ロボットIP |\n| fuNb7TgOgWNukjAVjusMN4 | ステータス監視 | 操作ステータスを取得する | ip:ロボットIP |\n| fD12XJtqjgI46Oufwt928c | ステータス監視 | プログラム実行ステータスを取得する | ip:ロボットIP |\n| fMLa2mjlactTbD\\_CCKB1tX | デバイス情報 | ソフトウェアバージョンを取得する | ip:ロボットIP |\n| fWXQKGQ6J5mas9K9mGPK3x | デバイス情報 | 安全モードを取得する | ip:ロボットIP |\n| f81vKugz9xnncjirTC3B6A | プログラム制御 | プログラムリストを取得する | ip:ロボットのIP、ユーザー名/パスワード:SSH認証情報 |\n| ffaaQZeknwwTISLYdYqM0\\_ | プログラム制御 | プログラムスクリプトを送信 | ip:ロボットIP、script:スクリプトコンテンツ |\n| fsWlT3tCOn1ub-kUZCrq7E | モーションコントロール | 円運動 | ip:ロボットのIP、center:TCPの中心位置、r:半径（メートル） |\n| f7y1QpjnA9s1bzfLeOkTnS | モーションコントロール | 正方形を描く | ip:ロボットのIP、origin:TCPの開始位置、border:辺の長さ(メートル) |\n| fuN\\_LLSc22VKXWXwbwNARo | モーションコントロール | 長方形を描く | ip:ロボットのIP、origin:TCP開始位置、width/height:幅/高さ(メートル) |\n\n注意: すべてのツールでは、最初にロボットの接続を確立する必要があります。\n\n## 3. 免責事項\n\nnUR MCP サーバーを使用する前に、オペレーターが UR ロボットの安全トレーニングを完了し、緊急停止 (E-stop) 手順に精通していることを確認してください。\n\nシステムの安定性と安全性を維持するために、ロボットと MCP サーバーの動作状態を定期的に検査します。\n\nnUR MCP サーバーを使用する際は、次の安全プロトコルを厳守する必要があります。\n\nロボットの可視性\n\nオペレーターは、リアルタイム監視のためにユニバーサルロボットを直接視界内に保つ必要があります。\n\n緊急事態に即座に対応できるよう、ロボット操作中は操作エリアから退出することは禁止されています。\n\n安全な職場環境\n\nロボットを起動する前に、障害物を取り除き、人や物が危険区��に入らないようにしてください。\n\n不正アクセスを防ぐために、必要に応じて物理的な障壁または安全ライトカーテンを設置してください。\n\n不遵守に対する責任免除\n\n当社は、安全要件の不遵守（無人操作、作業エリアの清掃不足など）により生じた傷害、機器の損傷、または製造事故については責任を負いません。\n\nすべての運用上のリスクと結果はユーザーが負担します。\n\n## 4. バージョンリリース\n\n### 4.1 最近の更新\n\n* **2025.05.15** : nUR\\_MCP\\_SERVERの初期リリース\n\n### 4.2 今後の計画\n\n* アクチュエータの安全機能を強化するために、nUR MCP サーバー専用の MCP クライアントを開発します。\n* UR ロボットのログ記録機能を追加します。\n* UR ロボットプログラムのバックアップとアップロードを有効にします。\n\n## 5. クイックスタート\n\n### 5.1 製品ベース（一般ユーザー向け）\n\n#### 5.1.1 エンジンと依存関係\n\n* **推奨システムバージョン:**\n\n ```text\n macOS Users: macOS Monterey 12.6 or later \n Linux Users: CentOS 7 / Ubuntu 20.04 or later \n Windows Users: Windows 10 LTSC 2021 or later \n ```\n\n* **ソフトウェア要件:**\n\n **MCP サーバー環境**\n\n ```text\n Python 3.11 or later \n pip 25.1 or later \n UV Package Manager 0.6.14 or later \n bun 1.2.8 or later \n ```\n\n **MCPクライアント**\n\n ```text\n Claude Desktop 3.7.0 or later \n Cherry Studio 1.2.10 or later \n Cline 3.14.1 or later \n\n ClaudeMind, Cursor, NextChat, ChatMCP, Copilot-MCP, Continue, Dolphin-MCP, Goose - Not tested. \n ```\n\n **LLM 大規模言語モデル**\n\n ```text\n DeepSeek-V3-0324 or later \n DeepSeek-R1-671b or later \n Qwen3-235b-a22b or later \n\n Generally, any MCP-supported LLM can be used. Models not listed here have not been tested. \n Ollama-deployed models currently cannot invoke Tools (under resolution)... \n ```\n\n#### 5.1.2 インストール\n\n**MCP サーバーのインストール:**\n\n1. Python 3.11 以降をインストールします。\n2. pip 25.1 以降をインストールします。\n3. UV パッケージマネージャー 0.6.14 以降をインストールします。\n4. bun 1.2.8以降をインストールしてください。\n5. MCP サーバーをインストールします。\n\n```\ngit clone https://gitee.com/nonead/nUR_MCP_SERVER.git \ncd nUR_MCP_SERVER \npip install -r requirements.txt \n```\n\n**MCP クライアント構成:**\n\n**Claude Desktop で使用するには、サーバー構成を追加します:** **macOS の場合:** ~/Library/Application Support/Claude/claude\\_desktop\\_config.json\n\n```\n{\n \"mcpServers\": {\n \"nUR_MCP_SERVER\": {\n \"command\": \"python\",\n \"args\": [\"/home/nonead/MCP_Server/nUR_MCP_SERVER/main.py\"]\n }\n }\n}\n```\n\n**Windows の場合:** %APPDATA%/Claude/claude\\_desktop\\_config.json\n\n```\n{\n \"mcpServers\": {\n \"nUR_MCP_SERVER\": {\n \"command\": \"python\",\n \"args\": [\"D:\\\\MyProgram\\\\MCP_SERVER\\\\nUR_MCP_SERVER\\\\main.py\"]\n }\n }\n}\n```\n\n**Cherry Studio で使用するには、サーバー構成を追加します。**\n\n**macOSおよびLinuxの場合:**\n\n```\n{\n \"mcpServers\": {\n \"nUR_MCP_SERVER\": {\n \"name\": \"nUR_MCP_Server\",\n \"type\": \"stdio\",\n \"description\": \"NONEAD Universal-Robots MCP Server\",\n \"isActive\": true,\n \"provider\": \"NONEAD Corporation\",\n \"providerUrl\": \"https://www.nonead.com\",\n \"logoUrl\": \"https://www.nonead.com/assets/img/vi/5.png\",\n \"tags\": [\n \"NONEAD\",\n \"nUR_MCP_Server\",\n \"Universal-Robots\"\n ],\n \"command\": \"python\",\n \"args\": [\n \"/home/nonead/MCP_Server/nUR_MCP_SERVER/main.py\"\n ]\n }\n }\n}\n```\n\n**Windowsの場合:**\n\n```\n{\n \"mcpServers\": {\n \"nUR_MCP_SERVER\": {\n \"name\": \"nUR_MCP_Server\",\n \"type\": \"stdio\",\n \"description\": \"NONEAD Universal-Robots MCP Server\",\n \"isActive\": true,\n \"provider\": \"NONEAD Corporation\",\n \"providerUrl\": \"https://www.nonead.com\",\n \"logoUrl\": \"https://www.nonead.com/assets/img/vi/5.png\",\n \"tags\": [\n \"NONEAD\",\n \"nUR_MCP_Server\",\n \"Universal-Robots\"\n ],\n \"command\": \"python\",\n \"args\": [\n \"D:\\\\MyProgram\\\\MCP_SERVER\\\\nUR_MCP_SERVER\\\\main.py\"\n ]\n }\n }\n}\n```\n\n**Cline で使用するには、サーバー構成を追加します。**\n\n**macOSおよびLinuxの場合:**\n\n```\n{\n \"mcpServers\": {\n \"nUR_MCP_SERVER\": {\n \"command\": \"python\",\n \"args\": [\"/home/nonead/MCP_Server/nUR_MCP_SERVER/main.py\"]\n }\n }\n}\n```\n\n**Windowsの場合:**\n\n```\n{\n \"mcpServers\": {\n \"nUR_MCP_SERVER\": {\n \"command\": \"python\",\n \"args\": [\"D:\\\\MyProgram\\\\MCP_SERVER\\\\nUR_MCP_SERVER\\\\main.py\"]\n }\n }\n}\n```\n\n### 5.2 ツールキットベース（開発者向け）\n\n#### 5.2.1 エンジンと依存関係\n\n* **推奨システムバージョン:**\n\n ```text\n macOS Users: macOS Monterey 12.6 or later \n Linux Users: CentOS 7 / Ubuntu 20.04 or later \n Windows Users: Windows 10 LTSC 2021 or later \n ```\n\n* **ソフトウェア要件:**\n\n **MCP サーバー環境**\n\n ```text\n Python 3.11 or later \n pip 25.1 or later \n UV Package Manager 0.6.14 or later \n bun 1.2.8 or later \n ```\n\n **LLM 大規模言語モデル**\n\n ```text\n DeepSeek-V3-0324 or later \n DeepSeek-R1-671b or later \n Qwen3-235b-a22b or later \n\n Generally, any LLM supporting MCP is usable. Untested models are not guaranteed. \n Ollama-deployed models currently cannot invoke Tools (under resolution)... \n ```\n\n#### 5.2.2 インストール\n\n**macOS / Linux / Windows開発者向け**\n\n```text\n Python 3.11 or later \n pip 25.1 or later \n UV Package Manager 0.6.14 or later \n bun 1.2.8 or later \n```\n\n#### 5.2.3 使用法\n\nLLM に実行を指示できるタスクの例を次に示します。\n\n* IP: 192.168.1.199 で UR ロボットに接続します\n* URロボットの現在のTCPエンドエフェクタのポーズ座標を取得します。\n* nUR\\_MCP\\_SERVERツールのすべてのコマンドを一覧表示します\n* URロボットのすべてのハードウェアデータを取得する\n* URロボットでスクリプトプログラムを実行する\n* URロボットの組み込みプログラムXXXX.urpを実行します。\n* 172.22.109.141 にある UR ロボットを「ロボット A」、172.22.98.41 にある UR ロボットを「ロボット B」として割り当てます。両方のロボットを接続し、現在の TCP ポーズとキー位置（ロボット A が左側、ロボット B が右側）を記録し、それらの空間関係を分析します。\n* 192.168.1.199 の UR ロボットに対して、ステップバイステップの指示を実行します。現在の TCP ポーズを記録し、TCP を Z 方向に +20 mm、Y 方向に -50 mm、X 方向に +30 mm 移動し、これを 5 サイクル繰り返します。\n* 現在のポーズを中心としたベースプレーンに半径 50 mm の円を描画する UR スクリプトをプログラムして実行します。\n* 172.22.109.141 の UR ロボットを「ロボット A」、172.22.98.41 の UR ロボットを「ロボット B」として割り当てます。両方のロボットを接続し、ロボット B を同期させて、後続のコマンドでロボット A の動きを反映させます。\n\n## 6. 技術アーキテクチャ\n\nMCP はクライアントサーバーアーキテクチャを採用しており、モデルと外部リソース間の標準化された通信を可能にします。![pic alt](./images/MCP.svg)\n\n### クライアントサーバーモデル\n\nMCP アーキテクチャは、次のコアコンポーネントで構成されています。\n\n* **MCP ホスト**: 接続を開始し、MCP 経由でデータにアクセスしようとする LLM アプリケーション (Claude Desktop や IDE など)。\n* **MCP クライアント**: ホストアプリケーション内に組み込まれ、サーバーとの 1:1 接続を維持するプロトコルクライアント。\n* **MCP サーバー**: 標準化されたモデルコンテキストプロトコルを通じて特定の機能を公開する軽量プログラム。\n* **ローカルデータソース**: MCP サーバーが安全にアクセスできるコンピューターファイル、データベース、およびサービス。\n* **リモートサービス**: MCP サーバーが接続できる、インターネット経由でアクセス可能な外部システム (API など)。\n\n### 主な責任\n\nMCP アーキテクチャでは、各コンポーネントには次の責任があります。\n\n**MCPホスト:**\n\n* ユーザーインターフェースを提供する\n* LLMプロバイダーとの接続を管理します\n* MCPクライアントを統合して外部リソースにアクセスします\n\n**MCP クライアント:**\n\n* MCP サーバーとの接続を確立し、維持します。\n* リクエストを送信し、応答を受信する\n* MCPプロトコル標準に準拠したデータ交換を処理します\n\n**MCP サーバー:**\n\n* クライアントからのリクエストを処理する\n* 特定の機能を実行したり、リソースへのアクセスを提供したりします\n* MCPプロトコル標準に従って応答をフォーマットします\n\n### 通信プロトコル\n\nMCP は基礎的な通信プロトコルとして**JSON-RPC 2.0**を使用し、次のメッセージタイプをサポートします。\n\n* **リクエスト**: 操作を開始するためにクライアントからサーバーに (またはその逆) 送信されるメッセージ。\n* **応答**: 結果またはエラー情報のいずれかを含む、要求への応答。\n* **通知**: 応答を必要としない一方向のメッセージ。通常はイベント通知に使用されます。\n\nMCP は、次のような複数のトランスポートメカニズムをサポートしています。\n\n* **標準入出力 (Stdio)** : ローカルサーバーに適しており、プロセス間通信を可能にします。\n* **Server-Sent Events (SSE)** : リモートサーバー用の HTTP ベースのトランスポートメカニズム。\\\n ![pic alt](./images/p.svg)\\\n **リクエスト**: クライアントからサーバーに、またはその逆に送信される操作を開始するメッセージ。\\\n **応答**: 結果またはエラー情報のいずれかを含む要求への応答。\\\n **通知**: 応答を必要としない一方向メッセージ。通常はイベント通知に使用されます。\n\nMCP は、次のような複数のトランスポートメカニズムをサポートしています。\n\n* **標準入出力 (Stdio)** : プロセス間通信を介して実装され、ローカルサーバーに適しています。\n* **Server-Sent Events (SSE)** : リモートサーバー用の HTTP ベースのトランスポートメカニズム。\n\n### MCPの利点\n\nMCP は、特に標準化、セキュリティ、スケーラビリティの面で、従来の統合方法に比べて大きな利点を提供します。\n\n**標準化**\\\nMCP は、AI システムと外部データソース間のやり取りを標準化することで、従来の統合における断片化に対処します。\n\n* **プラグアンドプレイ接続**: 統一されたプロトコルにより、カスタムコーディングなしでさまざまなデータソースをシームレスに統合できます。\n* **クロスプラットフォームの互換性**: さまざまな AI モデルとプラットフォームをサポートし、相互運用性を強化します。\n* **開発の簡素化**: 複雑さが軽減され、開発者は基盤となる統合ではなくビジネスロジックに集中できるようになります。\n\n**安全**\\\nMCP には、送信中および処理中のデータを保護するためのセキュリティメカニズムが組み込まれています。\n\n* **機密データ保護**: 機密情報 (API キー、ユーザーデータなど) の安全な取り扱いを保証します。\n* **アクセス制御**: MCP サーバーは、要求の承認を検証するためのきめ細かな権限を実装します。\n* **ローカル処理**: 機密データをオンプレミスで保持し、サードパーティへの漏洩リスクを排除します。\n\n**スケーラビリティ**\\\nMCP のモジュール設計により、優れた拡張性が実現します。\n\n* **マルチサービス接続**: 互換性のあるクライアント間で標準化されたリソース/ツールの共有をサポートします。\n* **エコシステムの成長**: 開発者は、事前に構築されたコンポーネントの拡張ライブラリにアクセスできるようになります。\n* **カスタマイズ**: システム機能を拡張するための専用の MCP サーバーを作成できます。\n\n***\n\n## 7. お問い合わせ\n\n**GitHub** : \\\n**Gitee** : \\\n**公式サイト**： \n\n## 8. nUR MCPサーバーと他のMCPサーバーの違い\n\nnUR MCPサーバーのユーザーは、LLMが物理ロボットを直接制御するため、高度な安全意識を持ち、URロボットの操作トレーニングを完了する**必要があります**。不適切な操作は、人身傷害や物的損害を引き起こす可能性があります。\n\n## 9. 引用\n\nこのソフトウェアを使用する場合は、次のように引用してください。\n\n* [nURMCP: NONEAD ユニバーサルロボットモデルコンテキストプロトコルサーバー](https://www.nonead.com)\n* 拓德诠释智造之韵，创新引领世界之变 nonead は、インテリジェント製造の真の意味、世界を再構築する先駆的なイノベーションを実証しています。\n\n## 10. ライセンス\n\nこのプロジェクトでは、ユーザーセグメント化されたデュアルライセンスモデルを採用しています。\n\n**基本原則**\n\n* 個人ユーザーおよび10人以下の組織/企業: AGPLv3ライセンスが自動的に適用されます\n* 10 名を超える組織/企業: 商用ライセンスが必要\n\n「10 人以下」の定義: これは、組織 (企業、非営利団体、政府機関、教育機関などを含む) 内で、nUR\\_MCP\\_SERVER に直接的または間接的にアクセス、使用、または恩恵を受ける個人の総数が 10 人を超えない状況を指します。これには、開発者、テスト担当者、オペレーター、エンドユーザー、統合システムを介したユーザーなどが含まれますが、これらに限定されません。\n\n### 10.1 オープンソースライセンス (AGPLv3) - 10人以下の個人および組織向け\n\n* 個人ユーザー、または組織が「10人以下」の定義を満たす場合、AGPLv3の条件に基づき、nUR\\_MCP\\_SERVERを自由に使用、改変、再配布できます。AGPLv3ライセンスの全文はでご覧いただけます。\n* **主な義務：** AGPLv3の中核要件として、nUR\\_MCP\\_Serverの改変版を配布する場合、またはネットワークサービスとして提供する場合には、AGPLv3に基づく完全なソースコードを受信者に提供する必要があります。組織が「10人以��」の基準を満たしている場合でも、このソースコード開示要件を回避したい場合は、商用ライセンス（下記参照）の取得をご検討ください。\n* 使用する前に、AGPLv3 のすべての条項をよく読んで理解してください。\n\n### 10.2 商用ライセンス - 10人以上の組織またはAGPLv3の義務を回避したいユーザー向け\n\n* \\*\\*必須要件:\\*\\*組織が「≤10 人」の定義を満たしていない場合 (つまり、11 人以上がソフトウェアにアクセス/使用/恩恵を受ける場合)、nUR\\_MCP\\_SERVER を使用する前に、当社と商用ライセンス契約を締結する必要があります。\n* \\*\\*オプションのアプリケーション:\\*\\*組織が「≤10 人」の基準を満たしている場合でも、使用シナリオが AGPLv3 の条件 (特にソースコードの開示要件) に準拠していない場合、または AGPLv3 で提供されていない特定の商用規定 (保証、補償、コピーレフト制限の欠如など) が必要な場合は、商用ライセンスが必要です。\n* **商用ライセンスが必要となる一般的なケース（網羅的ではありません）:**\n\n * 10人以上の組織\n * （サイズに関係なく）AGPLv3で要求されているようにソースコードを開示せずにnUR\\_MCP\\_SERVERの改変版を配布する\n * （規模に関係なく）変更されたソースコードへのアクセスをユーザーに提供せずに、nUR\\_MCP\\_SERVERをネットワークサービス（SaaS）として提供する\n * （規模に関係なく）会社のポリシー、顧客との契約、またはプロジェクトの要件により、AGPLv3ライセンスのソフトウェアの使用が禁止されているか、クローズドな配布/機密性が要求されている場合\n* **商用ライセンスの取得:** の nUR\\_MCP\\_SERVER 開発チームにお問い合わせください。\n\n### 10.3 貢献\n\n* nUR\\_MCP\\_SERVERへのコミュニティ貢献を歓迎します。プロジェクトへのすべての貢献はAGPLv3ライセンスに基づいて行われたものとみなされます。\n* 貢献 (例: プルリクエスト) を送信することにより、あなたのコードが AGPLv3 の条件に基づいてプロジェクトおよびすべての将来のユーザー (AGPLv3 または商用ライセンスのどちらを選択するかに関係なく) に公開されることに同意したことになります。\n* また、あなたの貢献が商用ライセンスに基づいて配布される nUR\\_MCP\\_SERVER のバージョンに含まれる場合があることに同意するものとします。\n\n### 10.4 その他の条件\n\n* 具体的な商用ライセンス条件は、正式な商用ライセンス契約で定められます。\n* プロジェクトのメンテナーは、必要に応じてこのライセンスポリシー（ユーザー数の定義や閾値を含む）を更新する権利を留保します。更新があった場合は、プロジェクトの公式チャネル（コードリポジトリ、ウェブサイトなど）を通じてお知らせします。\n\n## 11. コア開発チーム\n\nMCP サーバー開発チーム、蘇州 Nonad Robotics Technology Co., Ltd.\n\n**トニー・ケ**\\\n**マイクロ朱**\\\n**アンソニー・チュアン**\\\n**クエンティン・ワン**","Japanese","ja-JP",{"_27":59,"_31":63,"_36":64},{"_29":60,"_31":61,"_33":62},"MCP 호환 LLM을 사용하여 음성/텍스트 명령을 통해 산업용 로봇에 연결하고 제어할 수 있는, Universal Robots 협동 로봇의 자연어 상호 작용 제어를 가능하게 하는 지능형 미들웨어 시스템입니다.","nUR MCP 서버","## 1. MCP란 무엇인가요?\n\nMCP(Model Context Protocol)는 Anthropic에서 개발한 통신 프로토콜로(2024년 11월 오픈 소스화) 대규모 언어 모델(예: DeepSeek-V3-0324, DeepSeek-R1, Qwen3)이 외부 데이터/도구/서비스에 효율적으로 액세스하여 보다 정확하고 지능적인 응답을 제공할 수 있도록 합니다.\n\n주요 역량:\n\n컨텍스트 프로비저닝: 파일/데이터베이스 콘텐츠를 보충 컨텍스트로 제공 예: 답변하기 전에 보고서 분석\n\n외부 도구 통합: 로컬/원격 시스템(파일, API, 하드웨어)을 직접 작동 예: 자동화된 문서 구성\n\n워크플로 자동화: 복잡한 작업을 위해 여러 MCP 서비스를 결합합니다.\n\n데이터 보안: 로컬 실행으로 민감한 정보 보호\n\n## 2. MCP 작동 방식\n\n클라이언트-서버 아키텍처:\n\nMCP 클라이언트: AI 애플리케이션(요청 시작) MCP 서버: 데이터/도구 인터페이스 제공 통신: JSON-RPC 2.0 호환\n\n## 3. 서버 기능\n\n데이터 액세스: 파일/데이터베이스/메모리 리소스 도구 실행: 미리 정의된 함수(SQL 쿼리, 파일 작업) 실시간 업데이트: 데이터 변경에 대한 푸시 알림 세션 관리: 연결 유지 관리\n\n## 2. nUR MCP 서버의 핵심 기능\n\nTuode Technology 자체 개발 nUR\\_MCP\\_SERVER 제품의 기술 사양\n\n제품 개요:\\\nnUR\\_MCP\\_SERVER는 MCP(모델 제어 프로토콜) 인터페이스를 기반으로 구축된 지능형 로봇 제어 미들웨어 시스템으로, 대규모 언어 모델(LLM)과의 통합을 통해 산업용 로봇의 자연어 상호작용 제어를 지원합니다. 클라이언트-서버 아키텍처로 설계되어 유니버설 로봇의 모든 협동 로봇 제품군과 긴밀하게 통합되어 산업용 로봇의 기존 티칭 펜던트 프로그래밍 패러다임에 혁신을 불러옵니다.\n\n핵심 기술 아키텍처:\n\n1. 의미론적 파싱 엔진\\\n 다층 트랜스포머 기반 NLP 처리 모듈을 탑재하여 컨텍스트 인식 명령 구문 분석(Contextual Command Parsing)을 지원하여 자연어에서 로봇 제어 명령으로의 종단 간 변환을 달성하며, 명령 인식 정확도는 98.6%입니다.\n\n2. 동적 스크립트 생성 시스템\\\n 자연어 명령을 URScript 로봇 제어 스크립트로 자동 변환하는 LLM 기반 코드 생성 프레임워크입니다. 실시간 구문 검증 및 안전성 검증을 지원하여 기존 프로그래밍 방식 대비 생성 효율을 12배 향상시킵니다.\n\n3. 다중 모드 제어 인터페이스\n\n* MCP 프로토콜 확장 계층: µs 수준의 명령 응답을 통해 듀얼 모드 TCP/UDP 통신을 지원합니다.\n* 장치 추상화 계층: URCap 플러그인 통합을 표준화합니다.\n* 데이터 버스: TCP/IP 이더넷 프로토콜을 통해 다중 로봇 협업 제어를 가능하게 합니다.\n\n핵심 기능:\\\n▶ 자연어 실시간 제어\\\n음성/텍스트 명령을 통해 로봇 동작(포즈 제어, 궤적 계획, I/O 작업)을 직접 구동하여 동적 매개변수 주입과 실시간 동작 조정을 지원합니다.\n\n▶ 지능형 데이터 수집 시스템\n\n* 12차원 상태 데이터(관절 토크, 엔드 이펙터 포즈 등)를 실시간으로 수집합니다.\n* 자연어로 정의된 데이터 필터링 규칙을 지원합니다.\n* 구조화된 데이터 보고서(CSV/JSON/XLSX)를 자동으로 생성합니다.\n\n▶ 다중 로봇 협업 제어\\\n분산형 작업 스케줄링 알고리즘을 기반으로 Tuode의 MCP-Client와 함께 사용하면 ≤12개의 UR 로봇을 동시에 관리할 수 있으며, 음성 전달 명령과 여러 기기 간의 작업 오케스트레이션을 지원합니다.\n\n▶ 적응형 학습 모듈\\\n사용자 피드백을 통해 명령-동작 매핑을 지속적으로 최적화하는 증분적 교육 프레임워크를 갖추고 있으며, 시스템 반복 주기는 ≤24시간입니다.\n\n기술 사양:\n\n* 명령 응답 지연 시간: <200ms(엔드투엔드).\n* 프로토콜 호환성: MCP v2.1+ / URScript v5.0+.\n* 동시 처리 용량: 200+ TPS.\n\n**nUR\\_MCP\\_SERVER 도구의 기능 분류 표:**\n\n| 도구 ID | 기능 범주 | 기능 설명 | 주요 매개변수 |\n| ----------------------- | ------- | ---------------------- | -------------------------------------------- |\n| fkUCFg7YmxSflgfmJawHeo | 연결 관리 | UR 로봇에 연결 | ip:로봇 IP |\n| fcr4pIqoIXyxh3ko9FOsWU | 연결 관리 | UR 로봇 연결 해제 | ip:로봇 IP |\n| fNKAydKkxHwmGFgyrePBsN | 상태 모니터링 | 전원 켜짐 시간(초) 가져오기 | ip:로봇 IP |\n| fYTMsGvSRpUdWmURng7kGX | 등록 작업 | Int 레지스터 출력(0-23) 가져오기 | ip:로봇 IP, index:레지스터 인덱스 |\n| fvfqDMdDJer6kpbCzwFL1D | 등록 작업 | 이중 레지스터 출력(0-23) 가져오기 | ip:로봇 IP, index:레지스터 인덱스 |\n| fCJ6sRw9m0ArdZ-MCaeNWK | 등록 작업 | 이중 레지스터 출력(0-31)을 얻으세요 | ip:로봇 IP, index:레지스터 인덱스 |\n| f\\_ZXAIUv-eqHelwWxrzDHe | 장치 정보 | 일련번호 받기 | ip:로봇 IP |\n| fZ2ALt5kD50gV9AdEgBrRO | 장치 정보 | 모델 가져오기 | ip:로봇 IP |\n| fEtHcw5RNF54X9RYIEU-1m | 모션 컨트롤 | 실시간 TCP 좌표 가져오기 | ip:로봇 IP |\n| ftsb2AsiqiPqSBxHIwALOx | 모션 컨트롤 | 실시간 관절 각도를 얻으세요 | ip:로봇 IP |\n| fXmkr4PLkHKF0wgQGEHzLt | 모션 컨트롤 | 조인트 포즈 명령 보내기 | ip:로봇 IP, q:관절 각도(라디안) |\n| fWdukQrgFZeK-DEcST4AwO | 모션 컨트롤 | TCP 선형 이동 명령 전송 | ip:로봇 IP, 포즈:TCP 위치 |\n| f2gbgju7QsymJa4wPgZQ0T | 모션 컨트롤 | X축 선형 이동 | ip:로봇 IP, 거리:이동 거리(미터) |\n| fS6rCxVp498s5edU7jCMB3 | 모션 컨트롤 | Y축 선형 이동 | ip:로봇 IP, 거리:이동 거리(미터) |\n| fJps7j-T3lwzXhp8p0\\_suy | 모션 컨트롤 | Z축 선형 이동 | ip:로봇 IP, 거리:이동 거리(미터) |\n| fTMj5413O5CzsORAyBYXj8 | 프로그램 제어 | UR 프로그램 로드 | ip:로봇 IP, program\\_name:프로그램 이름 |\n| fqiYJ1c9fqCs5eYd-yKEeJ | 프로그램 제어 | UR 프로그램을 로드하고 실행합니다. | ip:로봇 IP, program\\_name:프로그램 이름 |\n| fW6-wrPoqm2bE3bMgtLbLP | 프로그램 제어 | 현재 프로그램 중지 | ip:로봇 IP |\n| fsEmm-VX3CCY\\_XvnCDms7f | 프로그램 제어 | 현재 프로그램 일시 정지 | ip:로봇 IP |\n| f83-fUQBd-YRSdIQDpuYmW | 상태 모니터링 | 현재 전압을 구하세요 | ip:로봇 IP |\n| foMoD2L690vRdQxdW\\_gRNl | 상태 모니터링 | 현재 현재를 얻으세요 | ip:로봇 IP |\n| fDZBXqofuIb-7IjS6t2YJ2 | 상태 모니터링 | 관절 전압을 얻으세요 | ip:로봇 IP |\n| fgAa\\_kwSmXmvld6Alx39ij | 상태 모니터링 | 조인트 전류를 얻으세요 | ip:로봇 IP |\n| furAKHVnYvORJ9R7N7vpbl | 상태 모니터링 | 관절 온도를 측정하세요 | ip:로봇 IP |\n| fuNb7TgOgWNukjAVjusMN4 | 상태 모니터링 | 작업 상태 가져오기 | ip:로봇 IP |\n| fD12XJtqjgI46Oufwt928c | 상태 모니터링 | 프로그램 실행 상태 가져오기 | ip:로봇 IP |\n| fMLa2mjlactTbD\\_CCKB1tX | 장치 정보 | 소프트웨어 버전 받기 | ip:로봇 IP |\n| fWXQKGQ6J5mas9K9mGPK3x | 장치 정보 | 안전 모드를 받으세요 | ip:로봇 IP |\n| f81vKugz9xnncjirTC3B6A | 프로그램 제어 | 프로그램 목록 가져오기 | ip: 로봇 IP, 사용자 이름/비밀번호: SSH 자격 증명 |\n| ffaaQZeknwwTISLYdYqM0\\_ | 프로그램 제어 | 프로그램 스크립트 보내기 | ip:로봇 IP, 스크립트:스크립트 내용 |\n| fsWlT3tCOn1ub-kUZCrq7E | 모션 컨트롤 | 원운동 | ip:로봇 IP, center:TCP 중심 위치, r:반경(미터) |\n| f7y1QpjnA9s1bzfLeOkTnS | 모션 컨트롤 | 정사각형을 그리다 | ip:로봇 IP, origin:TCP 시작 위치, border:측면 길이(미터) |\n| fuN\\_LLSc22VKXWXwbwNARo | 모션 컨트롤 | 사각형 그리기 | ip:로봇 IP, origin:TCP 시작 위치, 너비/높이:너비/높이(미터) |\n\n참고: 모든 도구는 먼저 로봇 연결을 설정해야 합니다.\n\n## 3. 면책 조항\n\nnUR MCP 서버를 사용하기 전에 작업자가 UR 로봇 안전 교육을 이수했고 비상 정지(E-stop) 절차를 잘 알고 있는지 확인하세요.\n\n시스템의 안정성과 안전성을 유지하기 위해 로봇과 MCP 서버의 작동 상태를 정기적으로 검사하세요.\n\nnUR MCP 서버를 사용할 때는 다음 안전 프로토콜을 엄격히 준수해야 합니다.\n\n로봇 가시성\n\n작업자는 실시간 모니터링을 위해 Universal Robots을 직접 시야에 두어야 합니다.\n\n긴급 상황에 즉각 대응하기 위해 로봇 작동 중에는 작동 영역을 벗어나는 것이 금지되어 있습니다.\n\n안전한 작업 환경\n\n로봇이 작동하기 전에 장애물을 제거하고 위험 구역에 인원/물체가 들어가지 않도록 하세요.\n\n필요한 경우 무단 접근을 방지하기 위해 물리적 장벽이나 안전 조명 커튼을 설치하세요.\n\n불이행에 대한 책임 면제\n\n안전 요구 사항을 준수하지 않아 발생한 부상, 장비 손상 또는 생산 사고에 대해서는 책임을 지지 않습니다(예: 무인 작업, 작업 영역 정리 안 함).\n\n모든 운영상의 위험과 결과는 사용자가 부담합니다.\n\n## 4. 버전 릴리스\n\n### 4.1 최근 업데이트\n\n* **2025.05.15** : nUR\\_MCP\\_SERVER 최초 릴리스\n\n### 4.2 미래 계획\n\n* 액추에이터 안전 기능을 강화하기 위해 nUR MCP 서버용 전용 MCP 클라이언트를 개발합니다.\n* UR 로봇 로그 기록 기능을 추가합니다.\n* UR 로봇 프로그램의 백업 및 업로드를 활성화합니다.\n\n## 5. 빠른 시작\n\n### 5.1 제품 기반(일반 사용자용)\n\n#### 5.1.1 엔진 및 종속성\n\n* **권장 시스템 버전:**\n\n 지엑스피1\n\n* **소프트웨어 요구 사항:**\n\n **MCP 서버 환경**\n\n ```text\n Python 3.11 or later \n pip 25.1 or later \n UV Package Manager 0.6.14 or later \n bun 1.2.8 or later \n ```\n\n **MCP 클라이언트**\n\n ```text\n Claude Desktop 3.7.0 or later \n Cherry Studio 1.2.10 or later \n Cline 3.14.1 or later \n\n ClaudeMind, Cursor, NextChat, ChatMCP, Copilot-MCP, Continue, Dolphin-MCP, Goose - Not tested. \n ```\n\n **LLM 대규모 언어 모델**\n\n ```text\n DeepSeek-V3-0324 or later \n DeepSeek-R1-671b or later \n Qwen3-235b-a22b or later \n\n Generally, any MCP-supported LLM can be used. Models not listed here have not been tested. \n Ollama-deployed models currently cannot invoke Tools (under resolution)... \n ```\n\n#### 5.1.2 설치\n\n**MCP 서버 설치:**\n\n1. Python 3.11 이상을 설치하세요.\n2. pip 25.1 이상을 설치하세요.\n3. UV 패키지 관리자 0.6.14 이상을 설치하세요.\n4. bun 1.2.8 이상을 설치하세요.\n5. MCP 서버 설치:\n\n```\ngit clone https://gitee.com/nonead/nUR_MCP_SERVER.git \ncd nUR_MCP_SERVER \npip install -r requirements.txt \n```\n\n**MCP 클라이언트 구성:**\n\n**Claude Desktop과 함께 사용하려면 서버 구성을 추가하세요.** **macOS의 경우:** ~/Library/Application Support/Claude/claude\\_desktop\\_config.json\n\n```\n{\n \"mcpServers\": {\n \"nUR_MCP_SERVER\": {\n \"command\": \"python\",\n \"args\": [\"/home/nonead/MCP_Server/nUR_MCP_SERVER/main.py\"]\n }\n }\n}\n```\n\n**Windows의 경우:** %APPDATA%/Claude/claude\\_desktop\\_config.json\n\n```\n{\n \"mcpServers\": {\n \"nUR_MCP_SERVER\": {\n \"command\": \"python\",\n \"args\": [\"D:\\\\MyProgram\\\\MCP_SERVER\\\\nUR_MCP_SERVER\\\\main.py\"]\n }\n }\n}\n```\n\n**Cherry Studio와 함께 사용하려면 서버 구성을 추가하세요.**\n\n**macOS 및 Linux의 경우:**\n\n```\n{\n \"mcpServers\": {\n \"nUR_MCP_SERVER\": {\n \"name\": \"nUR_MCP_Server\",\n \"type\": \"stdio\",\n \"description\": \"NONEAD Universal-Robots MCP Server\",\n \"isActive\": true,\n \"provider\": \"NONEAD Corporation\",\n \"providerUrl\": \"https://www.nonead.com\",\n \"logoUrl\": \"https://www.nonead.com/assets/img/vi/5.png\",\n \"tags\": [\n \"NONEAD\",\n \"nUR_MCP_Server\",\n \"Universal-Robots\"\n ],\n \"command\": \"python\",\n \"args\": [\n \"/home/nonead/MCP_Server/nUR_MCP_SERVER/main.py\"\n ]\n }\n }\n}\n```\n\n**Windows의 경우:**\n\n```\n{\n \"mcpServers\": {\n \"nUR_MCP_SERVER\": {\n \"name\": \"nUR_MCP_Server\",\n \"type\": \"stdio\",\n \"description\": \"NONEAD Universal-Robots MCP Server\",\n \"isActive\": true,\n \"provider\": \"NONEAD Corporation\",\n \"providerUrl\": \"https://www.nonead.com\",\n \"logoUrl\": \"https://www.nonead.com/assets/img/vi/5.png\",\n \"tags\": [\n \"NONEAD\",\n \"nUR_MCP_Server\",\n \"Universal-Robots\"\n ],\n \"command\": \"python\",\n \"args\": [\n \"D:\\\\MyProgram\\\\MCP_SERVER\\\\nUR_MCP_SERVER\\\\main.py\"\n ]\n }\n }\n}\n```\n\n**Cline과 함께 사용하려면 서버 구성을 추가하세요.**\n\n**macOS 및 Linux의 경우:**\n\n```\n{\n \"mcpServers\": {\n \"nUR_MCP_SERVER\": {\n \"command\": \"python\",\n \"args\": [\"/home/nonead/MCP_Server/nUR_MCP_SERVER/main.py\"]\n }\n }\n}\n```\n\n**Windows의 경우:**\n\n```\n{\n \"mcpServers\": {\n \"nUR_MCP_SERVER\": {\n \"command\": \"python\",\n \"args\": [\"D:\\\\MyProgram\\\\MCP_SERVER\\\\nUR_MCP_SERVER\\\\main.py\"]\n }\n }\n}\n```\n\n### 5.2 툴킷 기반(개발자용)\n\n#### 5.2.1 엔진 및 종속성\n\n* **권장 시스템 버전:**\n\n ```text\n macOS Users: macOS Monterey 12.6 or later \n Linux Users: CentOS 7 / Ubuntu 20.04 or later \n Windows Users: Windows 10 LTSC 2021 or later \n ```\n\n* **소프트웨어 요구 사항:**\n\n **MCP 서버 환경**\n\n ```text\n Python 3.11 or later \n pip 25.1 or later \n UV Package Manager 0.6.14 or later \n bun 1.2.8 or later \n ```\n\n **LLM 대규모 언어 모델**\n\n ```text\n DeepSeek-V3-0324 or later \n DeepSeek-R1-671b or later \n Qwen3-235b-a22b or later \n\n Generally, any LLM supporting MCP is usable. Untested models are not guaranteed. \n Ollama-deployed models currently cannot invoke Tools (under resolution)... \n ```\n\n#### 5.2.2 설치\n\n**macOS / Linux / Windows 개발자를 위한**\n\n```text\n Python 3.11 or later \n pip 25.1 or later \n UV Package Manager 0.6.14 or later \n bun 1.2.8 or later \n```\n\n#### 5.2.3 사용법\n\nLLM에 실행을 지시할 수 있는 몇 가지 작업 예는 다음과 같습니다.\n\n* IP: 192.168.1.199에서 UR 로봇에 연결하세요.\n* UR 로봇의 현재 TCP 엔드 이펙터 포즈 좌표를 가져옵니다.\n* nUR\\_MCP\\_SERVER 도구의 모든 명령을 나열합니다.\n* UR 로봇의 모든 하드웨어 데이터를 검색합니다.\n* UR 로봇에서 스크립트 프로그램을 실행합니다.\n* UR 로봇의 내장 프로그램 XXXX.urp를 실행합니다.\n* 172.22.109.141에 있는 UR 로봇을 \"로봇 A\"로, 172.22.98.41에 있는 로봇을 \"로봇 B\"로 할당합니다. 두 로봇을 연결하고 현재 TCP 자세와 주요 위치(왼쪽은 로봇 A, 오른쪽은 로봇 B)를 기록한 후, 두 로봇의 공간적 관계를 분석합니다.\n* 192.168.1.199에서 UR 로봇에 대한 단계별 지침을 실행합니다. 현재 TCP 포즈를 기록한 다음 TCP를 Z 방향으로 +20mm, Y 방향으로 -50mm, X 방향으로 +30mm 이동하고 이를 5주기 동안 반복합니다.\n* 현재 포즈를 중심으로 기본 평면에 반경 50mm의 원을 그리는 UR 스크립트를 프로그래밍하고 실행합니다.\n* 172.22.109.141에 있는 UR 로봇을 \"로봇 A\"로, 172.22.98.41에 있는 UR 로봇을 \"로봇 B\"로 지정하세요. 두 로봇을 연결한 후, 로봇 B를 동기화하여 후속 명령에서 로봇 A의 동작을 반영하도록 하세요.\n\n## 6. 기술 아키텍처\n\nMCP는 클라이언트-서버 아키텍처를 채택하여 모��과 외부 리소스 간의 표준화된 통신을 가능하게 합니다.![pic alt](./images/MCP.svg)\n\n### 클라이언트-서버 모델\n\nMCP 아키텍처는 다음과 같은 핵심 구성 요소로 구성됩니다.\n\n* **MCP 호스트** : MCP를 통해 연결을 시작하고 데이터에 액세스하려는 LLM 애플리케이션(예: Claude Desktop 또는 IDE)입니다.\n* **MCP 클라이언트** : 호스트 애플리케이션에 내장된 프로토콜 클라이언트로, 서버와 1:1 연결을 유지합니다.\n* **MCP 서버** : 표준화된 모델 컨텍스트 프로토콜을 통해 특정 기능을 제공하는 가벼운 프로그램입니다.\n* **로컬 데이터 소스** : MCP 서버가 안전하게 액세스할 수 있는 컴퓨터 파일, 데이터베이스 및 서비스입니다.\n* **원격 서비스** : MCP 서버가 연결할 수 있는 인터넷을 통해 접근 가능한 외부 시스템(예: API).\n\n### 핵심 책임\n\nMCP 아키텍처에서 각 구성 요소는 다음과 같은 책임을 갖습니다.\n\n**MCP 호스트:**\n\n* 사용자 인터페이스를 제공합니다\n* LLM 공급자와의 연결을 관리합니다.\n* 외부 리소스에 액세스하기 위해 MCP 클라이언트를 통합합니다.\n\n**MCP 클라이언트:**\n\n* MCP 서버와의 연결을 설정하고 유지합니다.\n* 요청을 보내고 응답을 받습니다.\n* MCP 프로토콜 표준을 준수하여 데이터 교환을 처리합니다.\n\n**MCP 서버:**\n\n* 클라이언트의 요청을 처리합니다\n* 특정 기능을 실행하거나 리소스에 대한 액세스를 제공합니다.\n* MCP 프로토콜 표준에 따라 응답 형식을 지정합니다.\n\n### 통신 프로토콜\n\nMCP는 기본 통신 프로토콜로 **JSON-RPC 2.0을** 사용하여 다음 메시지 유형을 지원합니다.\n\n* **요청** : 작업을 시작하기 위해 클라이언트에서 서버로(또는 그 반대로) 보내는 메시지입니다.\n* **응답** : 결과나 오류 정보를 포함한 요청에 대한 답변입니다.\n* **알림** : 응답이 필요하지 않은 단방향 메시지로, 일반적으로 이벤트 알림에 사용됩니다.\n\nMCP는 다음을 포함한 다양한 전송 메커니즘을 지원합니다.\n\n* **표준 입출력(Stdio)** : 로컬 서버에 적합하며 프로세스 간 통신을 가능하게 합니다.\n* **서버 전송 이벤트(SSE)** : 원격 서버를 위한 HTTP 기반 전송 메커니즘입니다.\\\n ![pic alt](./images/p.svg)\\\n **요청** : 클라이언트에서 서버로 또는 그 반대로 작업을 시작하는 메시지입니다.\\\n **응답** : 결과나 오류 정보를 포함하는 요청에 대한 답변입니다.\\\n **알림** : 응답이 필요 없는 일방적 메시지로, 일반적으로 이벤트 알림에 사용됩니다.\n\nMCP는 다음을 포함한 다양한 전송 메커니즘을 지원합니다.\n\n* **표준 입출력(Stdio)** : 로컬 서버에 적합하며 프로세스 간 통신을 통해 구현됩니다.\n* **서버 전송 이벤트(SSE)** : 원격 서버를 위한 HTTP 기반 전송 메커니즘입니다.\n\n### MCP의 장점\n\nMCP는 특히 표준화, 보안, 확장성 측면에서 기존 통합 방식에 비해 상당한 이점을 제공합니다.\n\n**표준화**\\\nMCP는 AI 시스템과 외부 데이터 소스 간의 상호작용을 표준화하여 기존 통합의 단편화를 해결합니다.\n\n* **플러그 앤 플레이 연결** : 통합 프로토콜을 통해 사용자 정의 코딩 없이 다양한 데이터 소스를 원활하게 통합할 수 있습니다.\n* **플랫폼 간 호환성** : 다양한 AI 모델과 플랫폼을 지원하여 상호 운용성을 향상시킵니다.\n* **개발 간소화** : 복잡성을 줄여 개발자가 기본 통합보다는 비즈니스 로직에 집중할 수 있도록 합니다.\n\n**보안**\\\nMCP는 전송 및 처리 중에 데이터를 보호하기 위해 내장된 보안 메커니즘을 통합합니다.\n\n* **민감한 데이터 보호** : 기밀 정보(예: API 키, 사용자 데이터)의 안전한 처리를 보장합니다.\n* **접근 제어** : MCP 서버는 요청 권한을 검증하기 위해 세부적인 권한을 구현합니다.\n* **로컬 처리** : 민감한 데이터를 사내에 보관하여 타사 노출 위험을 제거합니다.\n\n**확장성**\\\nMCP의 모듈형 디자인은 뛰어난 확장성을 제공합니다.\n\n* **다중 서비스 연결** : 호환 가능한 클라이언트 간에 표준화된 리소스/도구 공유를 지원합니다.\n* **생태계 성장** : 개발자는 사전 구축된 구성 요소의 확장 라이브러리에 액세스할 수 있습니다.\n* **사용자 정의** : 시스템 기능을 확장하기 위해 특수한 MCP 서버를 생성할 수 있습니다.\n\n***\n\n## 7. 문의하기\n\n**GitHub** : \\\n**기티** : \\\n**공식 홈페이지** : \n\n## 8. nUR MCP 서버와 다른 MCP 서버의 차이점\n\nnUR MCP 서버 사용자는 LLM이 실제 로봇을 직접 제어하므로, 고급 안전 의식을 갖추고 UR 로봇 작동 교육을 완료 **해야 합니다** . 부적절한 작동은 신체적 부상이나 재산 피해를 초래할 수 있습니다.\n\n## 9. 인용\n\n이 소프트웨어를 사용하는 경우 다음과 같이 인용하세요.\n\n* [nURMCP: NONEAD Uninversal-Robots 모델 컨텍스트 프로토콜 서버](https://www.nonead.com)\n* 拓德诠释智造之韵,创新引领世界之变 Nonead는 지능형 제조의 진정한 의미를 보여주고 세상을 변화시키는 선구적인 혁신을 보여줍니다.\n\n## 10. 라이센스\n\n이 프로젝트는 사용자 세분화된 이중 라이선스 모델을 채택합니다.\n\n**기본 원칙**\n\n* 개인 사용자 및 ≤10명 규모의 조직/회사: AGPLv3 라이선스가 자동으로 적용됩니다.\n* 10명 이상인 조직/회사: 상업 라이센스 필요\n\n\"≤10명\"의 정의: 이는 귀사(회사, 비영리 단체, 정부 기관, 교육 기관 등)에서 nUR\\_MCP\\_SERVER에 직간접적으로 접근하거나 사용하거나 혜택을 받는 총 인원이 10명을 초과하지 않는 상황을 의미합니다. 여기에는 개발자, 테스터, 운영자, 최종 사용자, 그리고 통합 시스템을 통한 사용자가 포함되지만 이에 국한되지는 않습니다.\n\n### 10.1 오픈소스 라이선스(AGPLv3) - 10명 이하 규모의 개인 및 조직용\n\n* 개인 사용자이거나 조직이 \"10명 이하\" 정의를 충족하는 경우, AGPLv3 조건에 따라 nUR\\_MCP\\_SERVER를 자유롭게 사용, 수정 및 재배포할 수 있습니다. 전체 AGPLv3 라이선스는 에서 확인할 수 있습니다.\n* **주요 의무:** AGPLv3의 핵심 요건으로, nUR\\_MCP\\_Server의 수정된 버전을 배포하거나 네트워크 서비스로 제공하는 경우 AGPLv3에 따라 수신자에게 완전한 소스 코드를 제공해야 합니다. 귀사가 \"10명 이하\" 기준을 충족하더라도 소스 코드 공개 요건을 피하려면 상업용 라이선스(아래 참조)를 고려해야 합니다.\n* 사용하기 전에 AGPLv3 약관을 모두 자세히 읽고 이해하세요.\n\n### 10.2 상업용 라이센스 - 10명 이상의 조직 또는 AGPLv3 의무를 피하고 싶어하는 사용자용\n\n* **필수 요구 사항:** 귀하의 조직이 \"≤10명\" 정의(즉, 11명 이상이 소프트웨어에 접근하거나 사용하거나 혜택을 얻는 경우)를 충족하지 못하는 경우, nUR\\_MCP\\_SERVER를 사용하기 전에 당사와 상용 라이선스 계약을 체결해야 합니다.\n* **선택적 적용:** 귀하의 조직이 \"≤10명\" 기준을 충족하더라도 사용 시나리오가 AGPLv3 조건(특히 소스 코드 공개 요구 사항)을 준수하지 않거나 AGPLv3에서 제공하지 않는 특정 상업적 조항(예: 보증, 면책 또는 Copyleft 제한 없음)이 필요한 경우 상업적 라이선스가 필요합니다.\n* **상업적 라이선스가 필요한 일반적인 사례(일부 제외):**\n\n * 10명 이상의 직원이 있는 조직\n * (크기에 관계없이) AGPLv3에서 요구하는 대로 소스 코드를 공개하지 않고 nUR\\_MCP\\_SERVER의 수정된 버전을 배포합니다.\n * (크기에 관계없이) 사용자에게 수정된 소스 코드에 대한 액세스를 제공하지 않고 nUR\\_MCP\\_SERVER를 네트워크 서비스(SaaS)로 제공합니다.\n * (규모에 관계없이) 회사 정책, 고객 계약 또는 프로젝트 요구 사항으로 인해 AGPLv3 라이선스 소프트웨어 사용이 금지되거나 폐쇄형 배포/기밀 유지가 필요한 경우\n* **상용 라이센스 취득:** 으로 nUR\\_MCP\\_SERVER 개발팀에 문의하세요.\n\n### 10.3 기여\n\n* nUR\\_MCP\\_SERVER에 대한 커뮤니티 기여를 환영합니다. 프로젝트에 대한 모든 기여는 AGPLv3 라이선스에 따라 이루어진 것으로 간주됩니다.\n* 기여(예: 풀 리퀘스트)를 제출하면 귀하의 코드가 AGPLv3 약관에 따라 프로젝트와 모든 향후 사용자에게 공개됨에 동의하는 것입니다(AGPLv3 또는 상용 라이선스를 선택했는지 여부와 관계없음).\n* 또한 귀하는 귀하의 기여가 상업용 라이선스에 따라 배포되는 nUR\\_MCP\\_SERVER 버전에 포함될 수 있음에 동의합니다.\n\n### 10.4 기타 조건\n\n* 구체적인 상업적 라이센스 조건은 공식적인 상업적 라이센스 계약에 명시되어 있습니다.\n* 프로젝트 관리자는 필요에 따라 이 라이선스 정책(사용자 크기 정의 및 임계값 포함)을 업데이트할 권리를 보유합니다. 모든 업데이트는 프로젝트의 공식 채널(코드 저장소, 웹사이트 등)을 통해 공지됩니다.\n\n## 11. 핵심 개발팀\n\nMCP 서버 개발팀, 수저우 노네드 로보틱스 테크놀로지 유한회사\n\n**토니 케** \\\n**마이크로 주** \\\n**Anthony Zhuang** \\\n**퀀틴 왕** ","Korean","ko-KR",{"_27":66,"_31":70,"_36":71},{"_29":67,"_31":68,"_33":69},"Интеллектуальная система промежуточного программного обеспечения, которая обеспечивает интерактивное управление коллаборативными роботами Universal Robots на естественном языке, позволяя пользователям подключаться к промышленным роботам и управлять ими с помощью голосовых/текстовых команд с помощью совместимых с MCP LLM.","nUR MCP-сервер","## 1. Что такое МКП?\n\nMCP (Model Context Protocol) — это протокол связи, разработанный компанией Anthropic (исходный код открыт в ноябре 2024 года), который позволяет крупным языковым моделям (например, DeepSeek-V3-0324, DeepSeek-R1, Qwen3) эффективно получать доступ к внешним данным/инструментам/сервисам для предоставления более точных и интеллектуальных ответов.\n\nОсновные возможности:\n\nКонтекстное обеспечение: предоставление файлов/содержимого базы данных в качестве дополнительного контекста. Пример: анализ отчетов перед ответом.\n\nИнтеграция внешних инструментов: прямое управление локальными/удалёнными системами (файлами, API, оборудованием). Пример: автоматизированная организация документов.\n\nАвтоматизация рабочего процесса: объединение нескольких служб MCP для решения сложных задач\n\nБезопасность данных: локальное выполнение защищает конфиденциальную информацию\n\n## 2. Как работает МКП\n\nАрхитектура клиент-сервер:\n\nКлиент MCP: приложение ИИ (инициирует запросы) Сервер MCP: предоставляет интерфейсы данных/инструментов Связь: совместима с JSON-RPC 2.0\n\n## 3. Функции сервера\n\nДоступ к данным: Файлы/базы данных/ресурсы памяти Выполнение инструмента: Предопределенные функции (SQL-запросы, файловые операции) Обновления в реальном времени: Push-уведомления об изменениях данных Управление сеансом: Обслуживание соединения\n\n## 2. Основные функции сервера nUR MCP\n\nТехническая спецификация продукта nUR\\_MCP\\_SERVER собственной разработки компании Tuode Technology\n\nОбзор продукта:\\\nnUR\\_MCP\\_SERVER — это интеллектуальная система управления роботом, построенная на интерфейсе MCP (Model Control Protocol), которая позволяет осуществлять интерактивное управление промышленными роботами на естественном языке посредством интеграции с большими языковыми моделями (LLM). Разработанная с архитектурой клиент-сервер, она поддерживает глубокую интеграцию со всем спектром коллаборативных роботов Universal Robots, революционизируя традиционную парадигму программирования обучающих пультов для промышленных роботов.\n\nОсновная техническая архитектура:\n\n1. Семантический движок анализа\\\n Оснащенный многослойным модулем обработки естественного языка на базе Transformer, он поддерживает контекстно-зависимый анализ команд (Contextual Command Parsing), обеспечивая сквозное преобразование естественного языка в команды управления роботом с точностью распознавания команд 98,6%.\n\n2. Система динамической генерации скриптов\\\n Фреймворк генерации кода на основе LLM, который автоматически преобразует команды естественного языка в скрипты управления роботом URScript. Он поддерживает проверку синтаксиса в реальном времени и проверку безопасности, повышая эффективность генерации в 12 раз по сравнению с традиционным программированием.\n\n3. Интерфейс мультимодального управления\n\n* Уровень расширения протокола MCP: поддерживает двухрежимную связь TCP/UDP с ответом на команды на уровне микросекунд.\n* Уровень абстракции устройства: стандартизирует интеграцию плагина URCap.\n* Шина данных: обеспечивает совместное управление несколькими роботами по протоколу TCP/IP Ethernet.\n\nОсновные характеристики:\\\n▶ Управление естественным языком в реальном времени\\\nНепосредственно управляет движением робота (управление позой, планирование траектории, операции ввода-вывода) с помощью голосовых/текстовых команд, поддерживая динамическое введение параметров и корректировку движения в реальном времени.\n\n▶ Интеллектуальная система сбора данных\n\n* Сбор 12-мерных данных о состоянии в режиме реального времени (крутящий момент в суставе, положение конечного органа и т. д.).\n* Поддерживает правила фильтрации данных, определяемые на естественном языке.\n* Автоматически генерирует структурированные отчеты по данным (CSV/JSON/XLSX).\n\n▶ Совместное управление несколькими роботами\\\nБлагодаря алгоритму распределенного планирования задач он может управлять ≤12 роботами UR одновременно при работе с MCP-клиентом Tuode, поддерживая каскадные голосовые команды и оркестровку задач между устройствами.\n\n▶ Модуль адаптивного обучения\\\nВключает в себя структуру поэтапного обучения, которая непрерывно оптимизирует сопоставление команд и действий на основе отзывов пользователей с циклом итерации системы ≤24 часов.\n\nТехнические характеристики:\n\n* Задержка ответа на команду: <200 мс (сквозная).\n* Совместимость протоколов: MCP v2.1+ / URScript v5.0+.\n* Мощность параллельной обработки: 200+ транзакций в секунду.\n\n**Таблица классификации функций инструмента nUR\\_MCP\\_SERVER:**\n\n| Идентификатор инструмента | Категория функции | Описание функции | Ключевые параметры |\n| ------------------------- | ------------------------ | ----------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------- |\n| fkUCFg7YmxSflgfmJawHeo | Управление подключением | Подключиться к роботу UR | ip:IP робота |\n| fcr4pIqoIXyxh3ko9FOsWU | Управление подключением | Отключить робота UR | ip:IP робота |\n| fNKAydKkxHwmGFgyrePBsN | Мониторинг состояния | Получить длительность включения (секунды) | ip:IP робота |\n| fYTMsGvSRpUdWmURng7kGX | Операция регистрации | По��учить выход регистра Int (0-23) | ip:IP робота, индекс:регистр индекса |\n| fvfqDMdDJer6kpbCzwFL1D | Операция регистрации | Получить двойной регистр выходных данных (0-23) | ip:IP робота, индекс:регистр индекса |\n| fCJ6sRw9m0ArdZ-MCaeNWK | Операция регистрации | Получить двойной выходной регистр (0-31) | ip:IP робота, индекс:регистр индекса |\n| f\\_ZXAIUv-eqHelwWxrzDHe | Информация об устройстве | Получить серийный номер | ip:IP робота |\n| fZ2ALt5kD50gV9AdEgBrRO | Информация об устройстве | Получить модель | ip:IP робота |\n| fEtHcw5RNF54X9RYIEU-1m | Управление движением | Получайте координаты TCP в реальном времени | ip:IP робота |\n| ftsb2AsiqiPqSBxHIwALOx | Управление движением | Получайте углы суставов в реальном времени | ip:IP робота |\n| fXmkr4PLkHKF0wgQGEHzLt | Управление движением | Отправить команду позы соединения | ip:IP робота, q:углы сочленения (радианы) |\n| fWdukQrgFZeK-DEcST4AwO | Управление движением | Отправить команду линейного перемещения TCP | ip:IP робота, pose:TCP позиция |\n| f2gbgju7QsymJa4wPgZQ0T | Управление движением | Линейное перемещение по оси X | ip:IP робота, расстояние:расстояние движения(метры) |\n| fS6rCxVp498s5edU7jCMB3 | Управление движением | Линейное перемещение по оси Y | ip:IP робота, расстояние:расстояние движения(метры) |\n| fJps7j-T3lwzXhp8p0\\_suy | Управление движением | Линейное перемещение по оси Z | ip:IP робота, расстояние:расстояние движения(метры) |\n| fTMj5413O5CzsORAyBYXj8 | Управление программой | Загрузить программу UR | ip:IP робота, program\\_name:имя программы |\n| fqiYJ1c9fqCs5eYd-yKEeJ | Управление программой | Загрузите и выполните программу UR | ip:IP робота, program\\_name:имя программы |\n| fW6-wrPoqm2bE3bMgtLbLP | Управление программой | Остановить текущую программу | ip:IP робота |\n| fsEmm-VX3CCY\\_XvnCDms7f | Управление программой | Приостановить текущую программу | ip:IP робота |\n| f83-fUQBd-YRSdIQDpuYmW | Мониторинг состояния | Получить текущее напряжение | ip:IP робота |\n| foMoD2L690vRdQxdW\\_gRNl | Мониторинг состояния | Получить текущий текущий | ip:IP робота |\n| fDZBXqofuIb-7IjS6t2YJ2 | Мониторинг состояния | Получить напряжение совместного действия | ip:IP робота |\n| fgAa\\_kwSmXmvld6Alx39ij | Мониторинг состояния | Получить совместный ток | ip:IP робота |\n| мехAKHVnYvORJ9R7N7vpbl | Мониторинг состояния | Измерьте температуру суставов | ip:IP робота |\n| fuNb7TgOgWNukjAVjusMN4 | Мониторинг состояния | Получить статус операции | ip:IP робота |\n| fD12XJtqjgI46Oufwt928c | Мониторинг состояния | Получить статус выполнения программы | ip:IP робота |\n| fMLa2mjlactTbD\\_CCKB1tX | Информация об устройстве | Получить версию программного обеспечения | ip:IP робота |\n| fWXQKGQ6J5mas9K9mGPK3x | Информация об устройстве | Получить безопасный режим | ip:IP робота |\n| f81vKugz9xnncjirTC3B6A | Управление программой | Получить список программ | ip:IP-адрес робота, имя пользователя/пароль:учетные данные SSH |\n| ffaaQZeknwwTISLYdYqM0\\_ | Управление программой | Отправить скрипт программы | ip:IP робота, скрипт:контент скрипта |\n| fsWlT3tCON1ub-kUZCrq7E | Управление движением | Круговое движение | ip:IP-адрес робота, center:TCP-центральное положение, r:радиус(метры) |\n| f7y1QpjnA9s1bzfLeOkTnS | Управление движением | Нарисуй квадрат | ip:IP-адрес робота, origin:начальная позиция TCP, border:длина стороны (метры) |\n| fuN\\_LLSc22VKXWXwbwNARo | Управление движением | Нарисовать прямоугольник | ip:IP-адрес робота, origin:начальная позиция TCP, width/height:ширина/высота(метры) |\n\nПримечание: для всех инструментов сначала требуется установить соединение с роботом.\n\n## 3. Отказ от ответственности\n\nПеред использованием сервера nUR MCP убедитесь, что операторы прошли обучение по технике безопасности при работе с роботами UR и знакомы с процедурами аварийной остановки (E-stop).\n\nРегулярно проверяйте рабочее состояние робота и сервера MCP для поддержания стабильности и безопасности системы.\n\nПри использовании сервера nUR MCP необходимо строго соблюдать следующие протоколы безопасности:\n\nВидимость робота\n\nОператоры должны держать универсальных роботов в пределах прямой видимости для мониторинга в режиме реального времени.\n\nПокидать рабочую зону во время работы робота запрещено для обеспечения немедленного реагирования на чрезвычайные ситуации.\n\nБезопасная рабочая среда\n\nПеред активацией робота уберите препятствия и убедитесь, что в опасную зону не проникают люди и предметы.\n\nПри необходимости установите физические барьеры или световые завесы безопасности для предотвращения несанкционированного доступа.\n\nОсвобождение от ответственности за несоблюдение\n\nМы не несем ответственности за травмы, повреждение оборудования или несчастные случаи на производстве, вызванные несоблюдением требований безопасности (например, работа без присмотра, неочищенные рабочие зоны).\n\nВсе эксплуатационные риски и последствия несет пользователь.\n\n## 4. Выпуски версий\n\n### 4.1 Последние обновления\n\n* **2025.05.15** : Первоначальный выпуск nUR\\_MCP\\_SERVER\n\n### 4.2 Планы на будущее\n\n* Разработайте специальный клиент MCP для сервера nUR MCP для улучшения функций безопасности привода.\n* Добавить функцию записи журнала робота UR.\n* Включить резервное копирование и загрузку программ робота UR.\n\n## 5. Быстрый старт\n\n### 5.1 На основе продукта (для обычных пользователей)\n\n#### 5.1.1 Движок и зависимости\n\n* **Рекомендуемые версии системы:**\n\n ```text\n macOS Users: macOS Monterey 12.6 or later \n Linux Users: CentOS 7 / Ubuntu 20.04 or later \n Windows Users: Windows 10 LTSC 2021 or later \n ```\n\n* **Требования к программному обеспечению:**\n\n **Среда сервера MCP**\n\n ```text\n Python 3.11 or later \n pip 25.1 or later \n UV Package Manager 0.6.14 or later \n bun 1.2.8 or later \n ```\n\n **Клиент МСР**\n\n ```text\n Claude Desktop 3.7.0 or later \n Cherry Studio 1.2.10 or later \n Cline 3.14.1 or later \n\n ClaudeMind, Cursor, NextChat, ChatMCP, Copilot-MCP, Continue, Dolphin-MCP, Goose - Not tested. \n ```\n\n **LLM Большие языковые модели**\n\n ```text\n DeepSeek-V3-0324 or later \n DeepSeek-R1-671b or later \n Qwen3-235b-a22b or later \n\n Generally, any MCP-supported LLM can be used. Models not listed here have not been tested. \n Ollama-deployed models currently cannot invoke Tools (under resolution)... \n ```\n\n#### 5.1.2 Установка\n\n**Установка MCP-сервера:**\n\n1. Установите Python 3.11 или более позднюю версию.\n2. Установите pip 25.1 или более позднюю версию.\n3. Установите UV Package Manager 0.6.14 или более позднюю версию.\n4. Установите Bun 1.2.8 или более позднюю версию.\n5. Установка MCP-сервера:\n\n```\ngit clone https://gitee.com/nonead/nUR_MCP_SERVER.git \ncd nUR_MCP_SERVER \npip install -r requirements.txt \n```\n\n**Конфигурация клиента MCP:**\n\n**Для использования с Claude Desktop добавьте конфигурацию сервера:** **Для macOS:** ~/Library/Application Support/Claude/claude\\_desktop\\_config.json\n\n```\n{\n \"mcpServers\": {\n \"nUR_MCP_SERVER\": {\n \"command\": \"python\",\n \"args\": [\"/home/nonead/MCP_Server/nUR_MCP_SERVER/main.py\"]\n }\n }\n}\n```\n\n**Для Windows:** %APPDATA%/Claude/claude\\_desktop\\_config.json\n\n```\n{\n \"mcpServers\": {\n \"nUR_MCP_SERVER\": {\n \"command\": \"python\",\n \"args\": [\"D:\\\\MyProgram\\\\MCP_SERVER\\\\nUR_MCP_SERVER\\\\main.py\"]\n }\n }\n}\n```\n\n**Для использования с Cherry Studio добавьте конфигурацию сервера:**\n\n**Для macOS и Linux:**\n\n```\n{\n \"mcpServers\": {\n \"nUR_MCP_SERVER\": {\n \"name\": \"nUR_MCP_Server\",\n \"type\": \"stdio\",\n \"description\": \"NONEAD Universal-Robots MCP Server\",\n \"isActive\": true,\n \"provider\": \"NONEAD Corporation\",\n \"providerUrl\": \"https://www.nonead.com\",\n \"logoUrl\": \"https://www.nonead.com/assets/img/vi/5.png\",\n \"tags\": [\n \"NONEAD\",\n \"nUR_MCP_Server\",\n \"Universal-Robots\"\n ],\n \"command\": \"python\",\n \"args\": [\n \"/home/nonead/MCP_Server/nUR_MCP_SERVER/main.py\"\n ]\n }\n }\n}\n```\n\n**Для Windows:**\n\n```\n{\n \"mcpServers\": {\n \"nUR_MCP_SERVER\": {\n \"name\": \"nUR_MCP_Server\",\n \"type\": \"stdio\",\n \"description\": \"NONEAD Universal-Robots MCP Server\",\n \"isActive\": true,\n \"provider\": \"NONEAD Corporation\",\n \"providerUrl\": \"https://www.nonead.com\",\n \"logoUrl\": \"https://www.nonead.com/assets/img/vi/5.png\",\n \"tags\": [\n \"NONEAD\",\n \"nUR_MCP_Server\",\n \"Universal-Robots\"\n ],\n \"command\": \"python\",\n \"args\": [\n \"D:\\\\MyProgram\\\\MCP_SERVER\\\\nUR_MCP_SERVER\\\\main.py\"\n ]\n }\n }\n}\n```\n\n**Для использования с Cline добавьте конфигурацию сервера:**\n\n**Для macOS и Linux:**\n\n```\n{\n \"mcpServers\": {\n \"nUR_MCP_SERVER\": {\n \"command\": \"python\",\n \"args\": [\"/home/nonead/MCP_Server/nUR_MCP_SERVER/main.py\"]\n }\n }\n}\n```\n\n**Для Windows:**\n\n```\n{\n \"mcpServers\": {\n \"nUR_MCP_SERVER\": {\n \"command\": \"python\",\n \"args\": [\"D:\\\\MyProgram\\\\MCP_SERVER\\\\nUR_MCP_SERVER\\\\main.py\"]\n }\n }\n}\n```\n\n### 5.2 На основе инструментария (для разработчиков)\n\n#### 5.2.1 Движок и зависимости\n\n* **Рекомендуемые версии системы:**\n\n ```text\n macOS Users: macOS Monterey 12.6 or later \n Linux Users: CentOS 7 / Ubuntu 20.04 or later \n Windows Users: Windows 10 LTSC 2021 or later \n ```\n\n* **Требования к программному обеспечению:**\n\n **Среда сервера MCP**\n\n ```text\n Python 3.11 or later \n pip 25.1 or later \n UV Package Manager 0.6.14 or later \n bun 1.2.8 or later \n ```\n\n **LLM Большие языковые модели**\n\n ```text\n DeepSeek-V3-0324 or later \n DeepSeek-R1-671b or later \n Qwen3-235b-a22b or later \n\n Generally, any LLM supporting MCP is usable. Untested models are not guaranteed. \n Ollama-deployed models currently cannot invoke Tools (under resolution)... \n ```\n\n#### 5.2.2 Установка\n\n**Для разработчиков macOS / Linux / Windows**\n\n```text\n Python 3.11 or later \n pip 25.1 or later \n UV Package Manager 0.6.14 or later \n bun 1.2.8 or later \n```\n\n#### 5.2.3 Использование\n\nВот несколько примеров задач, которые вы можете поручить выполнить LLM:\n\n* Подключитесь к роботу UR по IP: 192.168.1.199\n* Получить текущие координаты позы конечного исполнительного органа TCP робота UR\n* Список всех команд инструмента nUR\\_MCP\\_SERVER\n* Получить все данные об оборудовании робота UR\n* Выполнить скриптовую программу на роботе UR\n* Запустите встроенную программу робота UR XXXX.urp\n* Назначьте роботу UR с координатами 172.22.109.141 имя «Робот A», а роботу с координатами 172.22.98.41 — имя «Робот B». Подключите обоих роботов, запишите их текущие позы TCP и ключевые позиции (Робот A слева, Робот B справа) и проанализируйте их пространственное соотношение.\n* Выполните пошаговые инструкции для робота UR по адресу 192.168.1.199: запишите текущую позу TCP, затем переместите TCP на +20 мм по Z, -50 мм по Y, +30 мм по X, повторяя 5 циклов.\n* Запрограммируйте и выполните скрипт UR для рисования окружности радиусом 50 мм в базовой плоскости с центром в текущей позе.\n* Назначьте робота UR с координатами 172.22.109.141 как «Робота A», а робота с координатами 172.22.98.41 — как «Робота B». Подключите обоих роботов, затем синхронизируйте робота B, чтобы он отражал движения робота A в последующих командах.\n\n## 6. Техническая архитектура\n\nMCP использует архитектуру клиент-сервер, обеспечивающую стандартизированную связь меж��у моделями и внешними ресурсами.![pic alt](./images/MCP.svg)\n\n### Модель клиент-сервер\n\nАрхитектура MCP состоит из следующих основных компонентов:\n\n* **MCP Host** : приложение LLM (например, Claude Desktop или IDE), которое инициирует соединения и пытается получить доступ к данным через MCP.\n* **Клиент MCP** : клиент протокола, встроенный в хост-приложение, поддерживающий соединение 1:1 с сервером.\n* **MCP Server** : облегченная программа, которая предоставляет определенные функции через стандартизированный протокол контекста модели.\n* **Локальные источники данных** : компьютерные файлы, базы данных и службы, к которым сервер MCP может получить безопасный доступ.\n* **Удаленные службы** : внешние системы (например, API), доступные через Интернет, к которым может подключиться сервер MCP.\n\n### Основные обязанности\n\nВ архитектуре MCP каждый компонент имеет следующие обязанности:\n\n**Хост MCP:**\n\n* Предоставляет пользовательский интерфейс\n* Управляет связями с поставщиками LLM\n* Интегрирует клиент MCP для доступа к внешним ресурсам\n\n**Клиент MCP:**\n\n* Устанавливает и поддерживает соединения с сервером MCP\n* Отправляет запросы и получает ответы\n* Обеспечивает обмен данными в соответствии со стандартами протокола MCP.\n\n**MCP-сервер:**\n\n* Обрабатывает запросы клиентов\n* Выполняет определенные функции или предоставляет доступ к ресурсам\n* Форматирует ответы в соответствии со стандартами протокола MCP\n\n### Протокол связи\n\nMCP использует **JSON-RPC 2.0** в качестве своего основного протокола связи, поддерживая следующие типы сообщений:\n\n* **Запросы** : сообщения, отправляемые клиентом серверу (или наоборот) для инициирования операций.\n* **Ответы** : ответы на запросы, содержащие либо результаты, либо информацию об ошибках.\n* **Уведомления** : односторонние сообщения, не требующие ответа, обычно используемые для уведомлений о событиях.\n\nMCP поддерживает несколько транспортных механизмов, включая:\n\n* **Стандартный ввод/вывод (Stdio)** : подходит для локальных серверов, обеспечивая межпроцессное взаимодействие.\n* **События, отправленные сервером (SSE)** : транспортный механизм на основе HTTP для удаленных серверов.\\\n ![pic alt](./images/p.svg)\\\n **Запросы** : сообщения, инициирующие операции, отправляемые от клиента серверу или наоборот.\\\n **Ответы** : Ответы на запросы, содержащие либо результаты, либо информацию об ошибках.\\\n **Уведомления** : односторонние сообщения, не требующие ответа, обычно используются для уведомлений о событиях.\n\nMCP поддерживает несколько транспортных механизмов, включая:\n\n* **Стандартный ввод/вывод (Stdio)** : подходит для локальных серверов, реализуется посредством межпроцессного взаимодействия.\n* **События, отправленные сервером (SSE)** : транспортный механизм на основе HTTP для удаленных серверов.\n\n### Преимущества МКП\n\nMCP предлагает значительные преимущества по сравнению с традиционными методами интеграции, особенно в плане стандартизации, безопасности и масштабируемости.\n\n**Стандартизация**\\\nMCP решает проблему фрагментации в традиционной интеграции путем стандартизации взаимодействия между системами ИИ и внешними источниками данных:\n\n* **Подключение по принципу «plug-and-play»** : унифицированный протокол обеспечивает бесперебойную интеграцию различных источников данных без необходимости написания специального кода.\n* **Кроссплатформенная совместимость** : поддерживает различные модели и платформы ИИ, улучшая взаимодействие.\n* **Упрощенная разработка** : снижает сложность, позволяя разработчикам сосредоточиться на бизнес-логике, а не на базовых интеграциях.\n\n**Безопасность**\\\nMCP включает в себя встроенные механизмы безопасности для защиты данных во время передачи и обработки:\n\n* **Защита конфиденциальных данных** : обеспечивает безопасную обработку конфиденциальной информации (например, ключей API, пользовательских данных).\n* **Контроль доступа** : серверы MCP реализуют детальные разрешения для проверки авторизации запросов.\n* **Локальная обработка** : конфиденциальные данные хранятся локально, что исключает риски их раскрытия третьим лицам.\n\n**Масштабируемость**\\\nМодульная конструкция MCP обеспечивает исключительную расширяемость:\n\n* **Мультисервисное подключение** : поддерживает стандартизированный обмен ресурсами/инструментами между совместимыми клиентами.\n* **Рост экосистемы** : разработчики получают доступ к расширяющимся библиотекам готовых компонентов.\n* **Настройка** : позволяет создавать специализированные серверы MCP для расширения возможностей системы.\n\n***\n\n## 7. Свяжитесь с нами\n\n**GitHub** : .\\\n**Gitee** : \\\n**Официальный сайт** : \n\n## 8. Различия между сервером nUR MCP и другими серверами MCP\n\nПользователи nUR MCP Server **должны** обладать расширенными знаниями по безопасности и пройти обучение по эксплуатации робота UR, поскольку LLM напрямую управляют физическими роботами. Неправильная эксплуатация может привести к травмам или повреждению имущества.\n\n## 9. Цитирование\n\nПри использовании данного программного обеспечения, пожалуйста, укажите следующую ссылку:\n\n* [nURMCP: сервер протокола контекста модели универсальных роботов NONEAD](https://www.nonead.com)\n* Компания Nonead демонстрирует истинное значение интеллектуального производства, новаторских инноваций, которые меняют наш мир.\n\n## 10. Лицензия\n\nВ этом проекте используется модель двойного лицензирования с сегментацией пользователей.\n\n**Основные принципы**\n\n* Отдельные пользователи и организации/компании с численностью ≤10 человек: лицензия AGPLv3 применяется автоматически.\n* Организации/компании с численностью персонала более 10 человек: требуется коммерческая лицензия.\n\nОпределение «≤10 человек»: это относится к ситуациям, когда общее количество лиц в вашей организации (включая компании, некоммерческие организации, государственные учреждения, образовательные учреждения и т. д.), которые напрямую или косвенно получают доступ, используют или извлекают выгоду из nUR\\_MCP\\_SERVER, не превышает 10. Сюда входят, помимо прочего, разработчики, тестировщики, операторы, конечные пользователи и пользователи через интегрированные системы.\n\n### 10.1 Лицензия с открытым исходным кодом (AGPLv3) — для частных лиц и организаций с численностью ≤10 человек\n\n* Если вы являетесь индивидуальным пользователем или ваша организация соответствует определению \"≤10 человек\", вы можете свободно использовать, изменять и распространять nUR\\_MCP\\_SERVER на условиях AGPLv3. Полную лицензию AGPLv3 можно найти по адресу .\n* **Ключевые обязательства:** В качестве основного требования AGPLv3 вы должны предоставить получателям полный исходный код в соответствии с AGPLv3, если вы распространяете измененные версии nUR\\_MCP\\_Server или предлагаете его в качестве сетевой услуги. Даже если ваша организация соответствует критериям \"≤10 человек\", вам следует рассмотреть коммерческую лицензию (см. ниже), если вы хотите избежать этого требования раскрытия исходного кода.\n* Перед использованием внимательно прочтите и поймите все условия AGPLv3.\n\n### 10.2 Коммерческая лицензия — для организаций с численностью персонала >10 человек или пользователей, желающих избежать обязательств AGPLv3\n\n* **Обязательное требование:** если ваша организация не соответствует определению «≤10 человек» (т. е. более 11 человек получают доступ/используют/извлекают выгоду из программного обеспечения), вам необходимо заключить с нами коммерческое лицензионное соглашение перед использованием nUR\\_MCP\\_SERVER.\n* **Необязательное приложение:** даже если ваша организация соответствует критериям «≤10 человек», требуется коммерческая лицензия, если ваш сценарий использования не соответствует условиям AGPLv3 (особенно требованиям раскрытия исходного кода) или если вам требуются особые коммерческие положения (например, гарантии, возмещение ущерба или отсутствие ограничений Copyleft), не предлагаемые в рамках AGPLv3.\n* **Распространенные случаи, требующие коммерческой лицензии (список не исчерпывающий):**\n\n * Организации с численностью >10 человек\n * (Независимо от размера) Распространение измененных версий nUR\\_MCP\\_SERVER без раскрытия исходного кода, как того требует AGPLv3\n * (Независимо от размера) Предложение nUR\\_MCP\\_SERVER как сетевой сервис (SaaS) без предоставления пользователям доступа к измененному исходному коду\n * (Независимо от размера) Когда политика компании, контракты с клиентами или требования проекта запрещают использование программного обеспечения с лицензией AGPLv3 или требуют закрытого распространения/конфиденциальности\n* **Получение коммерческой лицензии:** свяжитесь с командой разработчиков nUR\\_MCP\\_SERVER по адресу .\n\n### 10.3 Вклады\n\n* Мы приветствуем вклад сообщества в nUR\\_MCP\\_SERVER. Все вклады в проект считаются сделанными по лицензии AGPLv3.\n* Отправляя вклад (например, запрос на извлечение), вы соглашаетесь с тем, что ваш код будет доступен проекту и всем будущим пользователям (независимо от того, выберут ли они AGPLv3 или коммерческую лицензию) на условиях AGPLv3.\n* Вы также соглашаетесь с тем, что ваш вклад может быть включен в версии nUR\\_MCP\\_SERVER, распространяемые по коммерческой лицензии.\n\n### 10.4 Другие условия\n\n* Конкретные условия коммерческой лицензии устанавливаются в официальном соглашении о коммерческой лицензии.\n* Сопровождающие проекта оставляют за собой право обновлять эту политику лицензирования (включая определения размера пользователя и пороговые значения) по мере необходимости. Любые обновления будут анонсироваться через официальные каналы проекта (репозиторий кода, веб-сайт и т. д.).\n\n## 11. Основная команда разработчиков\n\nГруппа разработчиков сервера MCP, Suzhou Nonead Robotics Technology Co., Ltd.\n\n**Тони Ке** \\\n**Микро Чжу** \\\n**Энтони Чжуан** \\\n**Квентин Ванг** ","Russian","ru-RU",{"_27":73,"_31":77,"_36":78},{"_29":74,"_31":75,"_33":76},"一种实现对 Universal Robots 协作机器人进行自然语言交互控制的智能中间件系统，允许用户使用兼容 MCP 的 LLM 通过语音/文本命令连接和控制工业机器人。","nUR MCP 服务器","## 1.什么是MCP？\n\nMCP（模型上下文协议）是由 Anthropic 开发的一种通信协议（于 2024 年 11 月开源），它使大型语言模型（例如 DeepSeek-V3-0324、DeepSeek-R1、Qwen3）能够有效地访问外部数据/工具/服务，以提供更准确、更智能的响应。\n\n主要功能：\n\n上下文提供：提供文件/数据库内容作为补充上下文示例：回答问题前分析报告\n\n外部工具集成：直接操作本地/远程系统（文件、API、硬件）示例：自动化文档组织\n\n工作流自动化：结合多种 MCP 服务以完成复杂任务\n\n数据安全：本地执行保护敏感信息\n\n## 2. MCP 的工作原理\n\n客户端-服务器架构：\n\nMCP 客户端：AI 应用程序（发起请求） MCP 服务器：提供数据 / 工具接口通信：符合 JSON-RPC 2.0\n\n## 3.服务器功能\n\n数据访问：文件/数据库/内存资源工具执行：预定义函数（SQL 查询、文件操作）实时更新：数据更改的推送通知会话管理：连接维护\n\n## 2. nUR MCP 服务器核心功能\n\n拓德科技自研nUR\\_MCP\\_SERVER产品技术规格\n\n产品概述：\\\nnUR\\_MCP\\_SERVER 是一款基于 MCP（模型控制协议）接口的智能机器人控制中间件系统，通过与大型语言模型 (LLM) 集成，实现工业机器人的自然语言交互控制。它采用客户端-服务器架构设计，支持与 Universal Robots 全系列协作机器人深度集成，彻底颠覆了工业机器人传统的示教器编程范式。\n\n核心技术架构：\n\n1. 语义解析引擎\\\n 搭载基于多层Transformer的NLP处理模块，支持上下文感知的命令解析（Contextual Command Parsing），实现从自然语言到机器人控制命令的端到端转换，命令识别准确率达到98.6%。\n\n2. 动态脚本生成系统\\\n 基于LLM的代码生成框架，可自动将自然语言命令转换为URScript机器人控制脚本。它支持实时语法验证和安全验证，与传统编程相比，生成效率提高12倍。\n\n3. 多模式控制接口\n\n* MCP协议扩展层：支持双模TCP/UDP通信，命令响应速度达µs级。\n* 设备抽象层：标准化 URCap 插件集成。\n* 数据总线：通过TCP/IP以太网协议实现多机器人协同控制。\n\n核心功能：\\\n▶ 自然语言实时控制\\\n通过语音/文本命令直接驱动机器人运动（姿势控制、轨迹规划、I/O操作），支持动态参数注入和实时运动调整。\n\n▶ 智能数据采集系统\n\n* 实时采集12维状态数据（关节扭矩、末端执行器位姿等）。\n* 支持自然语言定义的数据过滤规则。\n* 自动生成结构化数据报告（CSV/JSON/XLSX）。\n\n▶ 多机器人协作控制\\\n基于分布式任务调度算法，配合Tuode的MCP-Client可同时管理≤12台UR机器人，支持语音级联指令和跨设备任务编排。\n\n▶ 自适应学习模块\\\n采用增量训练框架，通过用户反馈不断优化命令-动作映射，系统迭代周期≤24h。\n\n技术规格：\n\n* 命令响应延迟：<200ms（端到端）。\n* 协议兼容性：MCP v2.1+ / URScript v5.0+。\n* 并发处理能力：200+TPS。\n\n**nUR\\_MCP\\_SERVER工具功能分类表：**\n\n| 工具 ID | 功能类别 | 功能描述 | 关键参数 |\n| ----------------------- | ----- | ---------------- | --------------------------------------------- |\n| fkUCFg7YmxSflgfmJawHeo | 连接管理 | 连接到 UR 机器人 | ip：机器人IP |\n| fcr4pIqoIXyxh3ko9FOsWU | 连接管理 | 断开 UR 机器人 | ip：机器人IP |\n| fNKAydKkxHwmGFgyrePBSN | 状态监控 | 获取开机时长（秒） | ip：机器人IP |\n| fYTMsGvSRpUdWmURng7kGX | 寄存器操作 | 获取Int寄存器输出（0-23） | ip：机器人IP，index：寄存器索引 |\n| fvfqDMdDJer6kpbCzwFL1D | 寄存器操作 | 获取双寄存器输出（0-23） | ip：机器人IP，index：寄存器索引 |\n| fCJ6sRw9m0ArdZ-MCaeNWK | 寄存器操作 | 获取双寄存器输出（0-31） | ip：机器人IP，index：寄存器索引 |\n| f\\_ZXAIUv-eqHelwWxrzDHe | 设备信息 | 获取序列号 | ip：机器人IP |\n| fZ2ALt5kD50gV9AdEgBrRO | 设备信息 | 获取模型 | ip：机器人IP |\n| fEtHcw5RNF54X9RYIEU-1m | 运动控制 | 获取实时 TCP 坐标 | ip：机器人IP |\n| ftsb2AsiqiPqSBxHIwALOx | 运动控制 | 获取实时关节角度 | ip：机器人IP |\n| fXmkr4PLkHKF0wgQGEHzLt | 运动控制 | 发送关节姿势命令 | ip：机器人IP，q：关节角度（弧度） |\n| fWdukQrgFZeK-DEcST4AwO | 运动控制 | 发送TCP直线运动命令 | ip：机器人IP，pose：TCP位置 |\n| f2gbgju7QsymJa4wPgZQ0T | 运动控制 | X轴线性运动 | ip：机器人IP，distance：移动距离（米） |\n| fS6rCxVp498s5edU7jCMB3 | 运动控制 | Y轴线性运动 | ip：机器人IP，distance：移动距离（米） |\n| fJps7j-T3lwzXhp8p0\\_suy | 运动控制 | Z轴线性运动 | ip：机器人IP，distance：移动距离（米） |\n| fTMj5413O5CzsORAyBYXj8 | 程序控制 | 加载 UR 程序 | ip：机器人IP，program\\_name：程序名称 |\n| fqiYJ1c9fqCs5eYd-yKEeJ | 程序控制 | 加载并执行 UR 程序 | ip：机器人IP，program\\_name：程序名称 |\n| fW6-wrPoqm2bE3bMgtLbLP | 程序控制 | 停止当前程序 | ip：机器人IP |\n| fsEmm-VX3CCY\\_XvnCDms7f | 程序控制 | 暂停当前程序 | ip：机器人IP |\n| f83-fUQBd-YRSdIQDpuYmW | 状态监控 | 获取当前电压 | ip：机器人IP |\n| foMoD2L690vRdQxdW\\_gRNl | 状态监控 | 获取当前电流 | ip：机器人IP |\n| fDZBXqofuIb-7IjS6t2YJ2 | 状态监控 | 获取关节电压 | ip：机器人IP |\n| fgAa\\_kwSmXmvld6Alx39ij | 状态监控 | 获取关节电流 | ip：机器人IP |\n| furAKHVnYvORJ9R7N7vpbl | 状态监控 | 获取关节温度 | ip：机器人IP |\n| fuNb7TgOgWNukjAVjusMN4 | 状态监控 | 获取运行状态 | ip：机器人IP |\n| fD12XJtqjgI46Oufwt928c | 状态监控 | 获取程序执行状态 | ip：机器人IP |\n| fMLa2mjlactTbD\\_CCKB1tX | 设备信息 | 获取软件版本 | ip：机器人IP |\n| fWXQKGQ6J5mas9K9mGPK3x | 设备信息 | 获取安全模式 | ip：机器人IP |\n| f81vKugz9xnncjirTC3B6A | 程序控制 | 获取节目列表 | ip：机器人 IP，用户名/密码：SSH 凭证 |\n| ffaaQZeknwwTISLYdYqM0\\_ | 程序控制 | 发送程序脚本 | ip：机器人IP，script：脚本内容 |\n| fsWlT3tCOn1ub-kUZCrq7E | 运动控制 | 圆周运动 | ip：机器人IP，center：TCP中心位置，r：半径（米） |\n| f7y1QpjnA9s1bzfLeOkTnS | 运动控制 | 画正方形 | ip：机器人IP，origin：TCP起始位置，border：边长（米） |\n| fuN\\_LLSc22VKXWXwbwNARo | 运动控制 | 绘制矩形 | ip：机器人IP，origin：TCP起始位置，width/height：宽度/高度（米） |\n\n注意：所有工具都需要首先建立机器人连接。\n\n## 3. 免责声明\n\n在使用 nUR MCP 服务器之前，请确保操作员已完成 UR 机器人安全培训并熟悉紧急停止 (E-stop) 程序。\n\n定期检查机器人及MCP Server的运行状态，维护系统的稳定性及安全性。\n\n使用 nUR MCP 服务器时必须严格遵守以下安全协议：\n\n机器人可视性\n\n操作员应将 Universal Robots 保持在直接视线范围内，以便实时监控。\n\n机器人运行过程中禁止离开操作区域，以确保紧急状况能立即得到响应。\n\n安全的工作环境\n\n清除障碍物并确保机器人启动前没有人员/物体进入危险区域。\n\n如有必要，请安装物理屏障或安全光幕，以防止未经授权的访问。\n\n不合规责任豁免\n\n对于因未遵守安全要求（例如无人值守操作、工作区域未清理）而造成的伤害、设备损坏或生产事故，我们概不负责。\n\n一切操作风险及后果由用户自行承担。\n\n## 4. 版本发布\n\n### 4.1 最近更新\n\n* **2025.05.15** ：nUR\\_MCP\\_SERVER 初始版本\n\n### 4.2 未来计划\n\n* 为 nUR MCP 服务器开发专用的 MCP 客户端，以增强执行器的安全功能。\n* 添加 UR 机器人日志记录功能。\n* 启用 UR 机器人程序的备份和上传。\n\n## 5. 快速入门\n\n### 5.1 基于产品（针对一般用户）\n\n#### 5.1.1 引擎和依赖项\n\n* **推荐的系统版本：**\n\n ```text\n macOS Users: macOS Monterey 12.6 or later \n Linux Users: CentOS 7 / Ubuntu 20.04 or later \n Windows Users: Windows 10 LTSC 2021 or later \n ```\n\n* **软件要求：**\n\n **MCP 服务器环境**\n\n ```text\n Python 3.11 or later \n pip 25.1 or later \n UV Package Manager 0.6.14 or later \n bun 1.2.8 or later \n ```\n\n **MCP 客户端**\n\n ```text\n Claude Desktop 3.7.0 or later \n Cherry Studio 1.2.10 or later \n Cline 3.14.1 or later \n\n ClaudeMind, Cursor, NextChat, ChatMCP, Copilot-MCP, Continue, Dolphin-MCP, Goose - Not tested. \n ```\n\n **LLM大型语言模型**\n\n ```text\n DeepSeek-V3-0324 or later \n DeepSeek-R1-671b or later \n Qwen3-235b-a22b or later \n\n Generally, any MCP-supported LLM can be used. Models not listed here have not been tested. \n Ollama-deployed models currently cannot invoke Tools (under resolution)... \n ```\n\n#### 5.1.2 安装\n\n**MCP 服务器安装：**\n\n1. 安装 Python 3.11 或更高版本。\n2. 安装 pip 25.1 或更高版本。\n3. 安装 UV Package Manager 0.6.14 或更高版本。\n4. 安装 bun 1.2.8 或更高版本。\n5. 安装 MCP 服务器：\n\n```\ngit clone https://gitee.com/nonead/nUR_MCP_SERVER.git \ncd nUR_MCP_SERVER \npip install -r requirements.txt \n```\n\n**MCP 客户端配置：**\n\n**要与 Claude Desktop 一起使用，请添加服务器配置：** **对于 macOS：** ~/Library/Application Support/Claude/claude\\_desktop\\_config.json\n\n```\n{\n \"mcpServers\": {\n \"nUR_MCP_SERVER\": {\n \"command\": \"python\",\n \"args\": [\"/home/nonead/MCP_Server/nUR_MCP_SERVER/main.py\"]\n }\n }\n}\n```\n\n**对于 Windows：** %APPDATA%/Claude/claude\\_desktop\\_config.json\n\n```\n{\n \"mcpServers\": {\n \"nUR_MCP_SERVER\": {\n \"command\": \"python\",\n \"args\": [\"D:\\\\MyProgram\\\\MCP_SERVER\\\\nUR_MCP_SERVER\\\\main.py\"]\n }\n }\n}\n```\n\n**要与 Cherry Studio 一起使用，请添加服务器配置：**\n\n**对于 macOS 和 Linux：**\n\n```\n{\n \"mcpServers\": {\n \"nUR_MCP_SERVER\": {\n \"name\": \"nUR_MCP_Server\",\n \"type\": \"stdio\",\n \"description\": \"NONEAD Universal-Robots MCP Server\",\n \"isActive\": true,\n \"provider\": \"NONEAD Corporation\",\n \"providerUrl\": \"https://www.nonead.com\",\n \"logoUrl\": \"https://www.nonead.com/assets/img/vi/5.png\",\n \"tags\": [\n \"NONEAD\",\n \"nUR_MCP_Server\",\n \"Universal-Robots\"\n ],\n \"command\": \"python\",\n \"args\": [\n \"/home/nonead/MCP_Server/nUR_MCP_SERVER/main.py\"\n ]\n }\n }\n}\n```\n\n**对于 Windows：**\n\n```\n{\n \"mcpServers\": {\n \"nUR_MCP_SERVER\": {\n \"name\": \"nUR_MCP_Server\",\n \"type\": \"stdio\",\n \"description\": \"NONEAD Universal-Robots MCP Server\",\n \"isActive\": true,\n \"provider\": \"NONEAD Corporation\",\n \"providerUrl\": \"https://www.nonead.com\",\n \"logoUrl\": \"https://www.nonead.com/assets/img/vi/5.png\",\n \"tags\": [\n \"NONEAD\",\n \"nUR_MCP_Server\",\n \"Universal-Robots\"\n ],\n \"command\": \"python\",\n \"args\": [\n \"D:\\\\MyProgram\\\\MCP_SERVER\\\\nUR_MCP_SERVER\\\\main.py\"\n ]\n }\n }\n}\n```\n\n**要与 Cline 一起使用，请添加服务器配置：**\n\n**对于 macOS 和 Linux：**\n\n```\n{\n \"mcpServers\": {\n \"nUR_MCP_SERVER\": {\n \"command\": \"python\",\n \"args\": [\"/home/nonead/MCP_Server/nUR_MCP_SERVER/main.py\"]\n }\n }\n}\n```\n\n**对于 Windows：**\n\n```\n{\n \"mcpServers\": {\n \"nUR_MCP_SERVER\": {\n \"command\": \"python\",\n \"args\": [\"D:\\\\MyProgram\\\\MCP_SERVER\\\\nUR_MCP_SERVER\\\\main.py\"]\n }\n }\n}\n```\n\n### 5.2 基于工具包（针对开发人员）\n\n#### 5.2.1 引擎和依赖项\n\n* **推荐的系统版本：**\n\n ```text\n macOS Users: macOS Monterey 12.6 or later \n Linux Users: CentOS 7 / Ubuntu 20.04 or later \n Windows Users: Windows 10 LTSC 2021 or later \n ```\n\n* **软件要求：**\n\n **MCP 服务器环境**\n\n ```text\n Python 3.11 or later \n pip 25.1 or later \n UV Package Manager 0.6.14 or later \n bun 1.2.8 or later \n ```\n\n **LLM大型语言模型**\n\n ```text\n DeepSeek-V3-0324 or later \n DeepSeek-R1-671b or later \n Qwen3-235b-a22b or later \n\n Generally, any LLM supporting MCP is usable. Untested models are not guaranteed. \n Ollama-deployed models currently cannot invoke Tools (under resolution)... \n ```\n\n#### 5.2.2 安装\n\n**适用于 macOS / Linux / Windows 开发人员**\n\n```text\n Python 3.11 or later \n pip 25.1 or later \n UV Package Manager 0.6.14 or later \n bun 1.2.8 or later \n```\n\n#### 5.2.3 使用方法\n\n以下是您可以指示 LLM 执行的一些示例任务：\n\n* 连接到 UR 机器人，IP：192.168.1.199\n* 获取 UR 机器人当前 TCP 末端执行器位姿坐标\n* 列出 nUR\\_MCP\\_SERVER 工具的所有命令\n* 检索 UR 机器人的��有硬件数据\n* 在 UR 机器人上执行脚本程序\n* 运行UR机器人内置程序XXXX.urp\n* 将位于 172.22.109.141 的 UR 机器人指定为“机器人 A”，将位于 172.22.98.41 的 UR 机器人指定为“机器人 B”。连接两个机器人，记录它们当前的 TCP 姿态和关键位置（左侧为机器人 A，右侧为机器人 B），并分析它们的空间关系。\n* 对位于 192.168.1.199 的 UR 机器人执行分步说明：记录当前 TCP 姿势，然后将 TCP 沿 Z 轴移动 +20mm，沿 Y 轴移动 -50mm，沿 X 轴移动 +30mm，重复 5 个周期。\n* 编写并执行 UR 脚本以在以当前姿势为中心的基准平面上绘制一个半径为 50 毫米的圆。\n* 将位于 172.22.109.141 的 UR 机器人指定为“机器人 A”，将位于 172.22.98.41 的 UR 机器人指定为“机器人 B”。连接两个机器人，然后同步机器人 B，使其在后续命令中镜像机器人 A 的动作。\n\n## 6.技术架构\n\nMCP采用客户端-服务器架构，实现模型与外部资源之间的标准化通信。![pic alt](./images/MCP.svg)\n\n### 客户端-服务器模型\n\nMCP架构由以下核心组件组成：\n\n* **MCP 主机**：发起连接并寻求通过 MCP 访问数据的 LLM 应用程序（例如，Claude Desktop 或 IDE）。\n* **MCP 客户端**：嵌入在主机应用程序中的协议客户端，与服务器保持 1：1 连接。\n* **MCP 服务器**：通过标准化模型上下文协议公开特定功能的轻量级程序。\n* **本地数据源**：MCP 服务器可以安全访问的计算机文件、数据库和服务。\n* **远程服务**：MCP 服务器可以通过互联网访问的外部系统（例如 API）。\n\n### 核心职责\n\n在MCP架构中，每个组件有以下职责：\n\n**MCP 主机：**\n\n* 提供用户界面\n* 管理与 LLM 提供商的连接\n* 集成MCP客户端访问外部资源\n\n**MCP 客户端：**\n\n* 建立并维护与 MCP 服务器的连接\n* 发送请求并接收响应\n* 按照MCP协议标准处理数据交换\n\n**MCP 服务器：**\n\n* 处理来自客户端的请求\n* 执行特定功能或提供对资源的访问\n* 根据 MCP 协议标准格式化响应\n\n### 通信协议\n\nMCP 使用**JSON-RPC 2.0**作为基础通信协议，支持以下消息类型：\n\n* **请求**：从客户端发送到服务器（或反之亦然）以启动操作的消息。\n* **响应**：对请求的回复，包含结果或错误信息。\n* **通知**：不需要响应的单向消息，通常用于事件通知。\n\nMCP 支持多种传输机制，包括：\n\n* **标准输入/输出（Stdio）** ：适用于本地服务器，支持进程间通信。\n* **服务器发送事件 (SSE)** ：一种基于 HTTP 的远程服务器传输机制。\\\n ![pic alt](./images/p.svg)\\\n **请求**：从客户端发送到服务器或从服务器发送到客户端的启动操作的消息。\\\n **响应**：对包含结果或错误信息的请求的回复。\\\n **通知**：不需要响应的单向消息，通常用于事件通知。\n\nMCP 支持多种传输机制，包括：\n\n* **标准输入/输出（Stdio）** ：适用于本地服务器，通过进程间通信实现。\n* **服务器发送事件 (SSE)** ：一种基于 HTTP 的远程服务器传输机制。\n\n### MCP的优势\n\nMCP 比传统集成方法具有显著优势，尤其是在标准化、安全性和可扩展性方面。\n\n**标准化**\\\nMCP 通过标准化 AI 系统与外部数据源之间的交互来解决传统集成中的碎片化问题：\n\n* **即插即用连接**：统一协议可实现不同数据源的无缝集成，无需自定义编码。\n* **跨平台兼容性**：支持不同的AI模型和平台，增强互操作性。\n* **简化开发**：降低复杂性，使开发人员专注于业务逻辑而不是底层集成。\n\n**安全**\\\nMCP 采用内置安全机制来保护传输和处理过程中的数据：\n\n* **敏感数据保护**：确保安全处理机密信息（例如，API 密钥、用户数据）。\n* **访问控制**：MCP 服务器实现细粒度的权限来验证请求授权。\n* **本地处理**：将敏感数据保存在本地，消除第三方暴露风险。\n\n**可扩展性**\\\nMCP 的模块化设计提供了卓越的可扩展性：\n\n* **多服务连接**：支持跨兼容客户端的标准化资源/工具共享。\n* **生态系统增长**：开发人员可以访问不断扩展的预构建组件库。\n* **定制**：支持创建专门的 MCP 服务器来扩展系统功能。\n\n***\n\n## 7. 联系我们\n\n**GitHub** ： [https](https://github.com/nonead/nUR_MCP_SERVER) ://github.com/nonead/nUR\\_MCP\\_SERVER\\\n**码云**： [https](https://gitee.com/nonead/nUR_MCP_SERVER) ://gitee.com/nonead/nUR\\_MCP\\_SERVER\\\n**官方网站**： \n\n## 8. nUR MCP 服务器与其他 MCP 服务器的区别\n\nnUR MCP 服务器的用户**必须**具备高度的安全意识，并接受完整的 UR 机器人操作培训，因为 LLM 直接控制实体机器人。操作不当可能会造成人身伤害或财产损失。\n\n## 9. 引用\n\n如果使用该软件，请引用如下：\n\n* [nURMCP：NONEAD 通用机器人模型上下文协议服务器](https://www.nonead.com)\n* 拓德卓智造之韵，创新引领世界之变拓德科技诠释了智能制造的真谛，开创了重塑世界的创新之路。\n\n## 10. 许可证\n\n本项目采用用户分段双重许可模式。\n\n**基本原则**\n\n* 个人用户和人数不超过 10 人的组织/公司：自动适用 AGPLv3 许可证\n* 拥有 10 人以上的组织/公司：需要商业许可证\n\n“≤10人”的定义：指您的组织（包括公司、非营利组织、政府机构、教育机构等）中直接或间接访问、使用或受益于nUR\\_MCP\\_SERVER的人员总数不超过10人。这包括但不限于开发人员、测试人员、操作员、最终用户以及通过集成系统的用户。\n\n### 10.1 开源许可证（AGPLv3）- 适用于个人和人数不超过 10 人的组织\n\n* 如果您是个人用户或您的组织符合“≤10 人”的定义，您可以根据 AGPLv3 条款自由使用、修改和重新分发 nUR\\_MCP\\_SERVER。完整的 AGPLv3 许可证可在找到。\n* \\*\\*关键义务：\\*\\*作为 AGPLv3 的一项核心要求，如果您分发 nUR\\_MCP\\_Server 的修改版本或将其作为网络服务提供，则必须根据 AGPLv3 向接收者提供完整的源代码。即使您的组织符合“人数不超过 10 人”的标准，如果您希望避免此源代码披露要求，也应该考虑使用商业许可证（见下文）。\n* 使用前请仔细阅读并理解所有 AGPLv3 条款。\n\n### 10.2 商业许可证 - 适用于人数超过 10 人的组织或希望避免 AGPLv3 义务的用户\n\n* \\*\\*强制要求：\\*\\*如果您的组织不符合“≤10 人”的定义（即 11 人以上访问/使用/受益于该软件），则必须在使用 nUR\\_MCP\\_SERVER 之前与我们签订商业许可协议。\n* \\*\\*可选应用：\\*\\*即使您的组织满足“≤10 人”的标准，如果您的使用场景不符合 AGPLv3 条款（尤其是源代码披露要求），或者您需要 AGPLv3 未提供的特定商业条款（例如担保、赔偿或没有 Copyleft 限制），则需要商业许可证。\n* **需要商业许可的常见情况（非详尽）：**\n\n * 人数超过 10 人的组织\n * （无论大小）分发 nUR\\_MCP\\_SERVER 的修改版本，而无需按照 AGPLv3 的要求公开源代码\n * （无论大小）将 nUR\\_MCP\\_SERVER 作为网络服务（SaaS）提供，但不允许用户访问修改后的源代码\n * （无论规模大小）当公司政策、客户合同或项目要求禁止使用 AGPLv3 许可软件或要求封闭分发/保密时\n* \\*\\*获取商业许可：\\*\\*联系 nUR\\_MCP\\_SERVER 开发团队。\n\n### 10.3 贡献\n\n* 我们欢迎社区为 nUR\\_MCP\\_SERVER 做出贡献。所有贡献均遵循 AGPLv3 许可证。\n* 通过提交贡献（例如，拉取请求），您同意您的代码将根据 AGPLv3 条款提供给项目和所有未来用户（无论他们选择 AGPLv3 还是商业许可）。\n* 您还同意您的贡献可能会包含在根据商业许可分发的 nUR\\_MCP\\_SERVER 版本中。\n\n### 10.4 其他条款\n\n* 具体的商业许可条款在正式的商业许可协议中规定。\n* 项目维护者保留根据需要更新本许可政策（包括用户规模定义和阈值）的权利。任何更新都将通过项目官方渠道（代码库、网站等）公布。\n\n## 11.核心开发团队\n\n苏州拓德机器人技术有限公司MCP服务器开发团队\n\n**Tony Ke** \\\n**朱微**\\\n**安东尼·庄**\\\n**王昆汀**","Chinese","zh-CN","githubUser","locale",{"_82":83,"_13":84,"_93":40,"_94":40,"_16":95,"_96":97,"_31":32,"_155":156,"_163":-5,"_164":165,"_206":207,"_212":-5,"_104":213,"_214":215,"_107":216,"_217":218},"addedAt","2025-05-21T06:00:34.300491Z",[85,86,87,88,89,90,91,92],"category:autonomous-agents","category:os-automation","environment:local","hosting:hybrid","language:python","security_grade:a","quality_grade:a","license_grade:f","descriptionMarkdown","descriptionPlainText",7006,"integrations",[98,109,116,123,129,135,142,149],{"_99":100,"_29":106,"_107":108},"brand",{"_101":102,"_31":103,"_104":105},"logoSvgPath","M12 22.596c6.628 0 12-4.338 12-9.688 0-3.318-2.057-6.248-5.219-7.986-1.286-.715-2.297-1.357-3.139-1.89C14.058 2.025 13.08 1.404 12 1.404c-1.097 0-2.334.785-3.966 1.821a49.92 49.92 0 0 1-2.816 1.697C2.057 6.66 0 9.59 0 12.908c0 5.35 5.372 9.687 12 9.687v.001ZM10.599 4.715c.334-.759.503-1.58.498-2.409 0-.145.202-.187.23-.029.658 2.783-.902 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