Server Configuration
Describes the environment variables required to run the server.
| Name | Required | Description | Default |
|---|---|---|---|
No arguments | |||
Schema
Prompts
Interactive templates invoked by user choice
| Name | Description |
|---|---|
No prompts | |
Resources
Contextual data attached and managed by the client
| Name | Description |
|---|---|
No resources | |
Tools
Functions exposed to the LLM to take actions
| Name | Description |
|---|---|
| connect_ur | 根据用户提供的IP连接UR IP：机器人地址 |
| disconnect_ur | 根据用户提供的IP，断开与UR机器人的连接 IP：机器人地址 |
| get_serial_number | 获取指定IP机器人的序列号 IP：机器人地址 |
| get_time | 根据用户提供的IP，获取指定机器人的开机时长(秒) IP：机器人地址 |
| get_ur_software_version | 根据用户提供的IP，获取指定机器人的软件版本 IP：机器人地址 |
| get_robot_model | 获取指定IP的机器人型号 IP：机器人地址 |
| get_safety_mode | 获取指定IP机器人的安全模式 IP：机器人地址 |
| get_robot_mode | 获取指定IP机器人的运行状态 IP：机器人地址 |
| get_program_state | 获取指定IP机器人的程序执行状态 IP：机器人地址 |
| get_actual_tcp_pose | 获取指定IP机器人的当前TCP位置 IP：机器人地址 |
| get_actual_joint_pose | 获取指定IP机器人的当前关节角度 IP：机器人地址 |
| get_output_int_register | 获取指定IP机器人Int寄存器的值, IP：机器人地址 index：寄存器下标，范围是[0，23] |
| get_output_double_register | 获取指定IP机器人Double寄存器的值, IP：机器人地址 index：寄存器下标，范围是[0，23] |
| get_output_bit_register | 获取指定IP机器人Bool寄存器的值, IP：机器人地址 index：寄存器下标，范围是[0，23] |
| get_actual_robot_voltage | 获取指定IP机器人的电压（伏特） IP：机器人地址 |
| get_actual_robot_current | 获取指定IP机器人的电流（安培） IP：机器人地址 |
| get_actual_joint_voltage | 获取指定IP机器人的各关节电压（伏特） IP：机器人地址 |
| get_actual_joint_current | 获取指定IP机器人各关节的电流（安培） IP：机器人地址 |
| get_joint_temperatures | 获取指定IP机器人各关节的温度（摄氏度）。 IP：机器人地址 |
| get_programs | 获取指定IP机器人的所有程序。 IP：机器人地址 username：ssh账号 password：ssh密码 |
| send_program_script | 发送脚本到指定IP的机器人。 IP：机器人地址 script：脚本内容 |
| movej | 发送新的关节姿态到指定IP的机器人，使每个关节都旋转至指定弧度。 IP：机器人地址 q：各关节角度 a：加速度（米每平方秒） v：速度（米每秒） t：移动时长（秒） r：交融半径（米） |
| movel | 发送新的TCP位置到指定IP的机器人，使TCP移动到指定位置，移动期间TCP作直线移动。 IP：机器人地址 pose：TCP位置 a：加速度（米每平方秒） v：速度（米每秒） t：移动时长（秒） r：交融半径（米） |
| movel_x | 命令指定IP机器人的TCP沿X轴方向移动 IP：机器人地址 distance：移动距离（米） |
| movel_y | 命令指定IP机器人的TCP沿Y轴方向移动 IP：机器人地址 distance：移动距离（米） |
| movel_z | 命令指定IP机器人的TCP沿Y轴方向移动 IP：机器人地址 distance：移动距离（米） |
| draw_circle | 命令指定IP的机器人，给定圆心位置和半径，在水平或竖直方向画一个圆 center：圆心的TCP位置 r：半径（米） coordinate：圆所在的平面。z：圆形所在的平面与基座所在平面垂直,其它：圆形所在的平面与基座所在平面平行。默认值：z。 |
| draw_square | 给定起点位置和边长，在水平或竖直方向画一个正方形 origin：画正方形时TCP的起点位置 border：边长（米） coordinate：圆所在的平面。z：圆形所在的平面与基座所在平面垂直,其它：圆形所在的平面与基座所在平面平行。默认值：z。 |
| draw_rectangle | 给定起点位置和边长，在水平或竖直方向画一个正方形 origin：画长方形时TCP的起点位置 width：长（米） height：宽（米） coordinate：圆所在的平面。z：圆形所在的平面与基座所在平面垂直,其它：圆形所在的平面与基座所在平面平行。默认值：z。 |