Unitree Go2 MCP 服务器

ROS 2 静态徽章

Unitree Go2 MCP 服务器是基于模型上下文协议 (MCP) 构建的服务器，用户可以使用由大型语言模型 (LLM) 解释的自然语言命令来控制 Unitree Go2 机器人。这些命令会被翻译成 ROS2 指令，从而使机器人能够执行相应的动作。

要求

Unitree Go2机器人
Ubuntu 20.04 或 22.04
ROS2 环境： Humble （推荐）或Foxy

MCP 功能

您可以在MCPFUNCTIONS.md中找到函数列表。

安装

1. 设置`unitree_ros2`环境

https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros2

您需要完成Step 2: Connect and test 。

2. 克隆此存储库

git clone https://github.com/lpigeon/unitree-go2-mcp-server.git
cd unitree-go2-mcp-server

3. `uv`安装

要安装uv ，您可以使用以下命令：

curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh

或者

pip install uv

创建虚拟环境并激活它（可选）

uv venv
source .venv/bin/activate

4. MCP 服务器配置

将 MCP 设置设置为 mcp.json。

请记住，配置必须在连接到 Go2 的 PC 上完成。

{
    "mcpServers": {
        "unitree-go2-mcp-server": {
            "command": "uv",
            "args": [
              "--directory",
              "/ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/unitree-go2-mcp-server",
              "run",
              "server.py"
            ]
        }
    }
}

如果您使用 Claude Desktop，您可以使用以下命令找到 mcp.json：

MacOS

code ~/Library/Application\ Support/Claude/claude_desktop_config.json

Linux（Ubuntu）

您可以安装 Claude Desktop 来使用claude-desktop-debian 。

code ~/.config/Claude/claude_desktop_config.json

视窗

code $env:AppData\Claude\claude_desktop_config.json

如何使用

1. 设置`UNITREE_ROS2_SETUP_SH_PATH` 。

打开server.py并更改UNITREE_ROS2_SETUP_SH_PATH (例如/home/lpigeon/unitree_ros2/setup.sh )

如果您使用`rosbridge` ，则需要设置 IP 和端口来连接 rosbridge （可选）。

打开server.py并更改你的LOCAL_IP 、 ROSBRIDGE_IP和ROSBRIDGE_PORT 。（ ROSBRIDGE_PORT的默认值为9090 ）

2.检查Go2机器人是否连接到网络。

在终端中输入以下命令。

ros2 topic list

您应该看到以下主题：

/wirelesscontroller

如果您没有看到该主题，请检查 Go2 机器人与网络之间的连接。

3. 运行任何已导入`unitree-go2-mcp-server` AI 系统。

4. 输入“让Go2机器人以0.5米/秒的速度向前移动3秒。”。

5.检查Go2机器人的运动。

6. 输入您想做的事情并尽情享受吧！

情境理解

当你输入“Go2 看起来累了”这样的命令时，LLM 会根据上下文进行解释——理解机器人可能需要休息或进行某种形式的伸展！

简单任务

该任务是一个全面的演示任务，展示了Unitree Go2机器人的避障、方向改变和用户交互能力。

贡献

欢迎投稿！
无论您是修正拼写错误、添加新功能还是提出改进建议，我们都非常感谢您的帮助。
请遵循贡献指南以获取有关如何为该项目做出贡献的更多详细信息。

Install Server

HTTP connection URL

security – no known vulnerabilities

license - permissive license

quality - confirmed to work

How are these scores calculated?

local-only server

The server can only run on the client's local machine because it depends on local resources.

Tools

View all tools

基于模型上下文协议构建的服务器，能够使用自然语言命令控制Unitree Go2机器人，这些命令被翻译成ROS2指令，让机器人执行相应的动作。

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